А. Д. Бурченко and М. Д. Солодовник, “Математична модель розрахунку складній траєкторії маніпулятора на основі систем рівнянь Лагранжа 2-го роду”, EEJET, vol. 6, no. 9(48), pp. 71–73, Dec. 2010.