А. Д. Бурченко і М. Д. Солодовник, «Математична модель розрахунку складній траєкторії маніпулятора на основі систем рівнянь Лагранжа 2-го роду», EEJET, т. 6, вип. 9(48), с. 71–73, Груд 2010.