Бурченко, А. Д., and М. Д. Солодовник. “Математична модель розрахунку складній траєкторії маніпулятора на основі систем рівнянь Лагранжа 2-го роду”. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, vol. 6, no. 9(48), Dec. 2010, pp. 71-73, doi:10.15587/1729-4061.2010.5828.