АЛГОРИТМИ ПРОКЛАДАННЯ МАРШРУТУ БЕЗПІЛОТНИХ ЛІТАЛЬНИХ АПАРАТІВ НА ОСНОВІ ЗАСТОСУВАННЯ НЕЙРОННИХ МЕРЕЖ ХОПФІЛДА

Authors

  • М. П. Мусієнко Чорноморський державний університет ім. Петра Могили, вул. 68 Десантників, 10, м. Миколаїв, 54003, Україна, Ukraine
  • І. М. Журавська Чорноморський державний університет ім. Петра Могили, вул. 68 Десантників, 10, м. Миколаїв, 54003, Україна, Ukraine

DOI:

https://doi.org/10.24025/2306-4412.1.2016.78445

Keywords:

БПЛА, прокладання маршруту, нейронна мережа Хопфілда, математичне моделювання, MATLAB.

Abstract

В статті розглядаються моделі, методи і алгоритми прокладання маршруту безпілотних літальних апаратів (БПЛА). Запропоновано застосовувати для вирішення поставлених завдань математичний апарат нейронних мереж Хопфілда (НМХ). Проведено моделювання поведінки БПЛА в середовищі MATLAB r2009b. Розроблено модифіковану модель структури НМХ (за рахунок введення додаткового модуля аналізу географічних координат) і математичну модель пошуку оптимального шляху БПЛА за принципом судоку (за рахунок введення додаткових обмежень). Проведений експеримент показав адекватність і ефективність застосування запропонованого методу та розробленої моделі для формування маршрутів БПЛА. 

 

Author Biographies

М. П. Мусієнко, Чорноморський державний університет ім. Петра Могили, вул. 68 Десантників, 10, м. Миколаїв, 54003, Україна

д.т.н., професор, декан факультету комп’ютерних наук

І. М. Журавська, Чорноморський державний університет ім. Петра Могили, вул. 68 Десантників, 10, м. Миколаїв, 54003, Україна

к.т.н., доцент

References

Goldman, J. (2016), Drones hit new heights at CES 2016. CNET, Gadgets, January 10, available at: http://www.cnet.com/news/ drones-ces-2016/

State and local regulation of unmanned aircraft systems (UAS) fact sheet (2015), Federal Aviation Administration Office of the Chief Counsel, December 17, available at: https://www.faa.gov/uas/regulations_policies/ media/UAS_Fact_Sheet_Final.pdf

Proposal to create common rules for operating drones in Europe (2015), European Aviation Safety Agency (EASA), September, available at: https://www.easa.europa.eu/ system/files/dfu/205933-01-EASA_Summary %20of%20the%20ANPA.pdf

Musiyenko, M. P., Zhuravska I. M., Kulakovska I. V. and Kulakovska A. O. (2016), Simulation of the behavior of robot subswarm in spatial corridors, in: 36th International Conference on ELECTRONICS and NANOTECHNOLOGY (ELNANO-2016), Kyiv.

Hopfield, J. J. (1982), Neural networks and physical systems with emergent collective computational abilities, Proc. Nat. Acad. Sci., vol. 79, pp. 2554–2558.

Yan, M. (2016), Dijkstra’s Algorithm (Presentation), Massachusetts Institute of Technology, Department of Mathematics, available at: http://math.mit.edu/~rothvoss/ 18.304.3PM/Presentations/1-Melissa.pdf

Kojic, N., Reljin, I. and Reljin, B. (2013), Route selection problem based on Hopfield neural network, Radioengineering, Vol. 22, No. 4, Dec., рр. 1182–1193.

Rana, A. S. and Zalzala, A. M. S. (1997), A neural networks based collision detection engine for multi-arm robotic systems, in: 5th International conference on artificial neural networks, pp. 140–145.

Guang, Y. and Vikram, K. (2002), Optimal path planning for unmanned air vehicles with kinematic and tactical constraints, in: Proceedings of the 41th IEEE Conference on Decision and Control, Vol. 2, pp. 1301–1306.

Pashkevich, A. and Kazheunikau, M. (2005), Neural network approach to trajectory synthesis for robotic manipulators, Journal of Intelligent Manufacturing, Vol. 16, pp. 173–187.

Bortoff, S. A. (2000). Path planning for UAVs, in: Proceedings of the 2000 American Control Conference, Vol. 1, pp. 364–368.

How to Cite

Мусієнко, М. П., & Журавська, І. М. (2016). АЛГОРИТМИ ПРОКЛАДАННЯ МАРШРУТУ БЕЗПІЛОТНИХ ЛІТАЛЬНИХ АПАРАТІВ НА ОСНОВІ ЗАСТОСУВАННЯ НЕЙРОННИХ МЕРЕЖ ХОПФІЛДА. Bulletin of Cherkasy State Technological University, 1(1). https://doi.org/10.24025/2306-4412.1.2016.78445

Issue

No. 1 (2016)

Section

Статті

URN

http://vtn.chdtu.edu.uaurn:2306:4455bulletinchstu.v1i1.78445

License

Copyright (c) 2020 М. П. Мусієнко, І. М. Журавська The authors who publish in this journal agree to the following terms:

The authors reserve the right to authorship of their work and give the journal the right to first publish this work under the terms of the Creative Commons Attribution License CC BY-NC, which allows other persons to freely distribute published work with a mandatory reference to authors of the original work and the first publication of the work in this journal.

Authors have the right to conclude separate additional agreements for the non-exclusive distribution of the paper in the form in which it was published by this journal (for example, posting work in electronic repository or publishing as part of a monograph), provided that the link to the first publication in this journal is maintained.

The journal policy allows and encourages authors to post on the Internet (for example, in repositories of institutions or on personal websites) the manuscript of work, both before the submission of this manuscript to the editorial staff, and during its editorial work, as it contributes to the emergence of productive scientific discussion and positively affects the efficiency and dynamics of published work citation (see The Effect of Open Access).