Модульна імітаційна модель електромобіля з протибуксувальним керуванням - Нестеренко , О.Г.; Кунченко, Т.Ю. (Вісник Приазовського Державного Технічного Університету. Серія: Технічні науки, 2026)
Дослідження алгоритмів керування індивідуальним електроприводом електромобіля потребує використання цілісної імітаційної моделі, у якій узгоджено відтворюються динаміка коліс, рух кузова, перерозподіл реакцій і робота протибуксувального контуру. Метою статті є розроблення та опис модульної імітаційної моделі електромобіля з двоконтурним індивідуальним електроприводом і протибуксувальним керуванням. Для досягнення поставленої мети використано декомпозицію складної динамічної системи на взаємопов’язані підсистеми ведучих і ведених коліс, кузова, шасі та регулятора тягового моменту. Базою для побудови моделі стали рівняння поздовжньої динаміки колеса, емпірична залежність між коефіцієнтом зчеплення та буксуванням, рівняння плоского руху кузова автомобіля та правила формування обмежувальної моментної дії в контурі протибуксувального керування. У результаті сформовано дворівневу модульну структуру моделі, що включає підсистеми динаміки передніх ведучих і задніх ведених коліс, підсистему плоского руху кузова, підсистему динамічного перерозподілу нормальних і бокових реакцій та підсистему регулювання крутних моментів передніх коліс. Визначено склад вхідних і вихідних сигналів модулів, описано їх інформаційні зв’язки та забезпечено можливість моделювання руху зі змінною швидкістю, в дорожньому циклі, на ухилі, за різних типів дорожнього покриття та в режимах ковзання і буксування. Наукова новизна роботи полягає у формалізації програмно інтегрованої модульної структури імітаційної моделі електромобіля, у якій підсистеми динаміки коліс, кузова, шасі та протибуксувального керування узгоджені через визначені сигнальні зв’язки. Практична цінність полягає у можливості використання розробленої моделі як базової платформи для налагодження, верифікації та порівняння алгоритмів керування індивідуальним електроприводом до переходу до віртуально-фізичних і стендових випробувань