ВДОСКОНАЛЕННЯ РОБОТИЗОВАНИХ СИСТЕМ НА ОСНОВІ ВІЗУАЛЬНОГО КЕРУВАННЯ
DOI:
https://doi.org/10.30837/ITSSI.2021.18.065Ключові слова:
візуальне керування, прийняття рішень, мобільний робот, гнучка інтегрована системаАнотація
Предметом дослідження в статті є застосування адаптивного візуального керування у гнучких інтегрованих роботизованих системах. Мета роботи – інтеграція засобів візуального керування у автоматизовані системи керування транспортними та маніпуляційними роботами гнучкого інтегрованого виробництва. В статті вирішуються наступні завдання: провести аналіз застосування методів візуального керування в робототехніці, розглянути методи вдосконалення систем адаптивного візуального керування роботами, сформувати основні вимоги до систем адаптивного візуального керування, розробити модель керування мобільним роботом у просторі гнучкої інтегрованої виробничої системи на основі інформації об`єктової системи комп`ютерного зору. Для вирішення поставлених завдань були використані методи теорії множин, методи теорії автоматичного керування, методи теорії обробки зображень. Отримано наступні результати: проведено аналіз систем візуального керування з точки зору розв’язання завдань гнучких інтегрованих систем сучасного виробництва; вдосконалено схему адаптивного візуального керування за рахунок впровадження декларативної моделі робочого простору та функціональної моделі гнучкої інтегрованої системи; сформульовано основні вимоги та завдання систем адаптивного візуального керування; розглянуто основні етапи обробки візуальної інформації та їх практична реалізація, в тому числі для багатозонових робочих просторів; розроблено модель візуального керування мобільним роботом у робочому просторі гнучкого інтегрованого виробництва; розв’язано практичні завдання керування мобільними платформами. Висновки: застосування адаптивного візуального керування у виробничих умовах дозволить об`єднати розподілені в просторі елементи гнучкого інтегрованого виробництва, забезпечити моніторинг, контроль та уточнення процесів керування в режимі реального часу, функціонування засобів інтелектуального керування, що дозволить покращити якість процесів керування роботизованих систем гнучкого інтегрованого виробництва.
Посилання
Skitsko, V. (2016), "Industry 4.0 as the industrial production of the future" ["Industriya 4.0 yak promyslove vyrobnytstvo maybutnʹoho"], Investment: practice and experience, No. 5/20, P. 33–40.
Perks, A. (2006), "Advanced vision guided robotics provide “future‐proof” flexible automation", Assembly Automation, Vol. 26 No. 3, Р. 216–220. DOI: https://doi.org/10.1108/01445150610679759.
Graefe Volker, Bischoff Rainer. (1998), "Visual-Guided Intelligent Robots", Proceedings of Workshop on Machine Vision Applications", Chiba, Japan, P. 167–176.
Kowalczuk, Z., Wesierski, D. (2008), "Vision Guided Robot Gripping Systems, Automation and Robotics", JIntechOpen. DOI: 10.5772/6264.
Girish, G. Patil. (2013), "Vision Guided Pick and Place Robotic Arm System Based on SIFT", International Journal of Scientific & Engineering Research, Vol. 4, Is. 12, P. 242–248.
Devyaterikov, E., Mikhailov, B. (2013), "Mobile robot motion control system with visual odometer", Scientific and technical sheets of St. Petersburg State Pedagogical University, No. 5’(181), P. 103–108.
Leonard, S., Wu, K. L., Kim, Y., Krieger, A., Kim, W. (2014), "Smart Tissue Anastomosis Robot (STAR): A Vision-Guided Robotics System for Laparoscopic Suturing," in IEEE Transactions on Biomedical Engineering, Vol. 61, No. 4, P. 1305–1317. DOI: 10.1109/TBME.2014.2302385.
Tsymbal, O., Bronnikov, A. (2019), "Decision-making information technology for flexible integrated manufacturing", Innovative technologies and scientific solutions for industries, No. 2 (8), P. 105–112.
Nevliudov, I., Tsymbal, O., Bronnikov, A., Mordyk, O. (2020), "Internet of things for robotic projects", Innovative technologies and scientific solutions for industries, No. 3 (13), P. 58–64.
Tsymbal, O., Zamirets, M., Mordyk, O., Bronnikov, A., Kornilova, Y.(2020), "Intelligent methods of video surveillance: analysis of implementation methods" ["Intelektualʹni metody videosposterezhennya: analiz metodiv realizatsiyi"], Technology of instrumentation, No. 1, P. 35 – 40.
Nevliudov, I., Vladyslav Y., Omarov, M., Bronnikov, A., Liashenko, V. (2020), "Method of Algorithms for Cyber-Physical Production Systems Functioning Synthesis", International Journal of Emerging Trends in Engi-neering Research (IJETER), Vol. 8, No. 10, P. 7465 – 7473. DOI:10.30534/ijeter/2020/1278102020
Tsymbal, A., Bronnikov, A. (2013), "Modeling of adaptive decision-making in robot ICS" ["Modelirovaniye adaptivnogo prinyatiya resheniy v ISU robotom"], Bulletin of BSTU. V.G. Shukhov, No. 4, P. 173–176.
Bronnikov, A., (2016), "Adaptive visual control of a production agent" ["Adaptivnoye vizual'noye upravleniye proizvodstvennym agentom"], Technology of instrumentation, No. 3, P. 3–6.
Kuleshov, S. (2003), "Application of hidden Markov models for face recognition", ["Primeneniye skrytykh markovskikh modeley dlya raspoznavaniya lits"], KurSU, Kurgan, P. 40.
Reddy, R. (2016), "Canny Scale Edge Detection" , IJETT, P. 4.
Yousefi, J. (2011), "Image Binarization using Otsu Thresholding Algorithm", University of Guelph, P. 7.
Lowe, D. (2004), "Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints", International Journal of Computer Vision, P. 28.
Hartley, R., Zisserman, A. (2001), "Multiple View Geometry in Computer Vision", Cambridge University Press, P. 12.
Vertegaal, Roel (2008), "A Fitts Law comparison of eye tracking and manual input in the selection of visual targets", Proceedings of the 10th international conference on Multimodal interfaces, P. 241–248.
Gegenfurtner, K. (2007), "A comparison of localization judgments and pointing precision", Journal of Vision, P. 11.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2021 Бронніков Артем
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
Наше видання використовує положення про авторські права Creative Commons для журналів відкритого доступу.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License (CC BY-NC-SA 4.0), котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо не комерційного та не ексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису опублікованої роботи, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи.
