Ефективна побудова шляху для чотириколісних роботів на основі поєднання алгоритмів Theta* і гібридного A*
DOI:
https://doi.org/10.15587/2313-8416.2016.73625Ключевые слова:
робототехніка, чотириколісні роботи, штучний інтелект, алгоритм пошуку шляху, Theta*, гібридний A*Аннотация
Запропоновано алгоритм ефективної побудови шляху для чотириколісних роботів на основі поєднання алгоритмів Theta* і гібридного A*. Наведено і пояснено псевдокод для алгоритму . Реалізовано запропонований алгоритм і симулятор чотириколісного робота на мові програмування Java. Протестовано роботу алгоритму для U-подібних перешкод, складних карт і для вирішення задачі паркування
Библиографические ссылки
Dijkstra, E. W. (1959). A note on two problems in connexion with graphs. Numerische Mathematik, 1 (1), 269–271. doi: 10.1007/bf01386390
Sniedovich, M. (2006). Dijkstra’s algorithm revisited: the dynamic programming connexion. Journal of Control and Cybernetics, 35 (3), 599–620.
Delling, D., Sanders, P., Schultes, D., Wagner, D. (2009). Engineering Route Planning Algorithms. Lecture Notes in Computer Science, 117–139. doi: 10.1007/978-3-642-02094-0_7
Zeng, W., Church, R. L. (2009). Finding shortest paths on real road networks: the case for A*. International Journal of Geographical Information Science, 23 (4), 531–543. doi: 10.1080/13658810801949850
Russell, S, Norvig, P. (2009). Artificial Intelligence: A Modern Approach. 3rd ed. Prentice Hall, 1152.
Theta*: Any-Angle Path Planning for Smoother Trajectories in Continuous Environments. Available at: http://aigamedev.com/open/tutorials/theta-star-any-angle-paths/
LaValle, S. M. Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Available at: http://msl.cs.uiuc.edu/~lavalle/papers/Lav98c.pdf
Practical Search Techniques in Autonomous Driving. Available at: http://ai.stanford.edu/~ddolgov/papers/dolgov_gpp_stair08.pdf
Junior: The Stanford Entry in the Urban Challenge. Available at: http://robots.stanford.edu/papers/junior08.pdf
rcTek – Ackerman Steering Principle. Available at: http://www.rctek.com/technical/handling/ackerman_steering_principle.html
Krause, E. F. (1987). Taxicab Geometry. Dover, 96.
Car simulator and path finding algorithm, source code. Available at: https://github.com/vmykh/car-model
Загрузки
Опубликован
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2016 Віталій Геннадійович Михалько, Ігор Володимирович Круш
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная.
Наше издание использует положения об авторских правах Creative Commons CC BY для журналов открытого доступа.
Авторы, которые публикуются в этом журнале, соглашаются со следующими условиями:
1. Авторы оставляют за собой право на авторство своей работы и передают журналу право первой публикации этой работы на условиях лицензии Creative Commons CC BY, которая позволяет другим лицам свободно распространять опубликованную работу с обязательной ссылкой на авторов оригинальной работы и первую публикацию работы в этом журнале.
2. Авторы имеют право заключать самостоятельные дополнительные соглашения, которые касаются неэксклюзивного распространения работы в том виде, в котором она была опубликована этим журналом (например, размещать работу в электронном хранилище учреждения или публиковать в составе монографии), при условии сохранения ссылки на первую публикацию работы в этом журнале .
