Ефективна побудова шляху для чотириколісних роботів на основі поєднання алгоритмів Theta* і гібридного A*
DOI:
https://doi.org/10.15587/2313-8416.2016.73625Ключові слова:
робототехніка, чотириколісні роботи, штучний інтелект, алгоритм пошуку шляху, Theta*, гібридний A*Анотація
Запропоновано алгоритм ефективної побудови шляху для чотириколісних роботів на основі поєднання алгоритмів Theta* і гібридного A*. Наведено і пояснено псевдокод для алгоритму . Реалізовано запропонований алгоритм і симулятор чотириколісного робота на мові програмування Java. Протестовано роботу алгоритму для U-подібних перешкод, складних карт і для вирішення задачі паркування
Посилання
Dijkstra, E. W. (1959). A note on two problems in connexion with graphs. Numerische Mathematik, 1 (1), 269–271. doi: 10.1007/bf01386390
Sniedovich, M. (2006). Dijkstra’s algorithm revisited: the dynamic programming connexion. Journal of Control and Cybernetics, 35 (3), 599–620.
Delling, D., Sanders, P., Schultes, D., Wagner, D. (2009). Engineering Route Planning Algorithms. Lecture Notes in Computer Science, 117–139. doi: 10.1007/978-3-642-02094-0_7
Zeng, W., Church, R. L. (2009). Finding shortest paths on real road networks: the case for A*. International Journal of Geographical Information Science, 23 (4), 531–543. doi: 10.1080/13658810801949850
Russell, S, Norvig, P. (2009). Artificial Intelligence: A Modern Approach. 3rd ed. Prentice Hall, 1152.
Theta*: Any-Angle Path Planning for Smoother Trajectories in Continuous Environments. Available at: http://aigamedev.com/open/tutorials/theta-star-any-angle-paths/
LaValle, S. M. Rapidly-exploring random trees: A new tool for path planning. Available at: http://msl.cs.uiuc.edu/~lavalle/papers/Lav98c.pdf
Practical Search Techniques in Autonomous Driving. Available at: http://ai.stanford.edu/~ddolgov/papers/dolgov_gpp_stair08.pdf
Junior: The Stanford Entry in the Urban Challenge. Available at: http://robots.stanford.edu/papers/junior08.pdf
rcTek – Ackerman Steering Principle. Available at: http://www.rctek.com/technical/handling/ackerman_steering_principle.html
Krause, E. F. (1987). Taxicab Geometry. Dover, 96.
Car simulator and path finding algorithm, source code. Available at: https://github.com/vmykh/car-model
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2016 Віталій Геннадійович Михалько, Ігор Володимирович Круш
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Наше видання використовує положення про авторські права Creative Commons CC BY для журналів відкритого доступу.
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
2. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
