DOI: https://doi.org/10.15587/2312-8372.2015.51215

Development of adaptive control system of model of the robot-loader on the basis of Lego Mindstorms NXT

Наталія Сергіївна Ащепкова

Abstract


This article discusses the creation of an adaptive control system of model of the robot loader based on Lego Mindstorms NXT. The task of the robot loader: form a kit of parts based on certain criteria (color, shape, size) and deliver it to the specified point. Objects (details) spread in the subject area in a random order. Objects that do not meet certain criteria are considered to be an obstacle. The robot loader control system during simulation provides: collecting sets of parts based on certain criteria; path synthesis that avoid collisions with obstacles; movement of sets from the starting point to the finish point.

The functional diagram and algorithm of adaptive control system of model of the robot loader based on Lego Mindstorms NXT are developed. The speed and performance for the three ways to control the robot model are analyzed. It is recommended to ensure the performance transfer some control tasks from computer on the embedded processor of the robot.


Keywords


adaptability; control system; simulation; robot loader

References


Kuafe, F. (1985). Vzaimodeistvie robota s vneshnei sredoi. M.: Mir, 285.

Pechnikov, A. L., Zhmud', V. A., Trubin, V. G., Kolker, A. B. Perspektivy razvitiia robototehnicheskih uchebnyh stendov dlia vysshego spetsial'nogo obrazovaniia v oblasti robototehniki, avtomatiki i mehatroniki. Trudy konferentsii Scientific WorldPerspektivnye innovatsii v nauke, obrazovanii, proizvodstve i transporte. Available: http://www.sworld.com.ua/index.php/ru/technical-sciences-212/informatics-computer-science-and-automation-212/13341-212-831. Last accessed 26.08.2015.

Duseev, V. R. (2014). Upravlenie robotom Lego NXT posredstvom Bluetooth. Vestnik nauki Sibiri. Seriia: Informatsionnye tehnologii i sistemy upravleniia, 2 (12), 147–153.

Nefedov, G. A. (2014). Realizatsiia algoritma upravleniia chetyriohkolesnym robotom Lego Mindstorms, obespechivaiushchego dvizhenie vdol' zadannogo puti. Molodiozhnyi nauchno-tehnicheskii vestnik, 2. Available: http://sntbul.bmstu.ru/doc/551896.html. Last accessed 10.09.2015.

Zubov, V. I. (1975). Lektsii po teorii upravleniia. M.: Nauka, 495.

Krasovskii, N. E. (1968). Teoriia upravleniia dvizheniem. M.: Nauka, 476.

Official site of Lego Engineering. Available: http://www.legoengineering.com/

Official site of Lego Mindstorms NХТ. Available: http://www.lego.com/ru-ru/mindstorms/default.aspx?domainredir=www.mindstorms.com&ignorereferer=true

Internet shop of Lego Mindstorms. Available: http://shop.lego.com

Razdel robototehnika. «DKO Elektronshchik» – Dom komponentov i oborudovaniia. Available: http://www.electronshik.ru/class/robototehnika-1817. Last accessed 15.09.2015.


GOST Style Citations


Куафе, Ф. Взаимодействие робота с внешней средой [Текст] / Ф. Куафе. – М.: Мир, 1985. – 285 с.

Печников, А. Л. Перспективы развития робототехнических учебных стендов для высшего специального образования в области робототехники, автоматики и мехатроники [Электронный ресурс] / А. Л. Печников, В. А. Жмудь, В. Г.Трубин, А. Б. Колкер // Труды конференции Scientific World – Перспективные инновации в науке, образовании, производстве и транспорте. – Режим доступа: \www/URL: http://www.sworld.com.ua/index.php/ru/technical-sciences-212/informatics-computer-science-and-automation-212/13341-212-831. – 26.08.2015.

Дусеев, В. Р. Управление роботом Lego NXT посредством Bluetooth [Текст] / В. Р. Дусеев // Вестник науки Сибири. Серия: Информационные технологии и системы управления. – 2014. – № 2 (12). – С. 147–153.

Нефедов, Г. А. Реализация алгоритма управления четырёхколесным роботом Lego Mindstorms, обеспечивающего движение вдоль заданного пути [Электронный ресурс] / Г. А. Нефедов // Молодёжный научно-технический вестник. – 2014. – № 2. – Режим доступа: \www/URL: http://sntbul.bmstu.ru/doc/551896.html. – 10.09.2015.

Зубов, В. И. Лекции по теории управления [Текст] / В. И. Зубов. – М.: Наука, 1975. – 495 с.

Красовский, Н. Е. Теория управления движением [Текст] / Н. Е. Красовский. – М.: Наука, 1968. – 476 с.

Official site of Lego Engineering [Electronic resource]. – Available at: \www/URL: http://www.legoengineering.com/

Официальный сайт конструктора Lego Mindstorms NХТ [Электронный ресурс]. – Режим доступа: \www/URL: http://www.lego.com/ru-ru/mindstorms/default.aspx?domainredir=www.mindstorms.com&ignorereferer=true

Internet shop of Lego Mindstorms [Electronic resource]. – Available at: \www/URL: http://shop.lego.com

Раздел робототехника [Электронный ресурс] /«ДКО Электронщик» – Дом компонентов и оборудования. – Режим доступа: \www/URL: http://www.electronshik.ru/class/robototehnika-1817. – 15.09.2015.







Copyright (c) 2016 Наталія Сергіївна Ащепкова

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

ISSN (print) 2664-9969, ISSN (on-line) 2706-5448