РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ БУРОВЫМ СУДНОМ В РЕЖИМЕ ДИНАМИЧЕСКОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ С УЧЕТОМ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ ОГРАНИЧЕНИЙ
DOI:
https://doi.org/10.15673/2312-3125.4/2015.50427Keywords:
Динамическое позиционирование, робастное управление, переменная структура обратных связейAbstract
Рассмотрено решение проблемы повышения уровня и качества робастного управления буровым судном в режиме динамического позиционирования на основе систем с переменной структурой обратных связей с учетом функциональных ограничений. Для обеспечения требуемого уровня инвариантности системы динамического позиционирования к параметрической неопределенности математической модели бурового судна разработан робастный контур, корректирующий сигнал которого формируется на основе
рассогласования выходных переменных реальной системы и эталонной модели. Приведены результаты моделирования, которые демонстрируют эффективность предложенного подхода
References
Шостак В.П. Динамическое позиционирование плавучих объектов: монография / В.П. Шостак. – Чикаго: Мегатрон, 2010. – 130 с.
Лукомский, Ю.А. Системы управления морскими подвижными объектами / Ю.А. Лукомский, В.С. Чугунов ― Л.: Судостроение, 1988. ― 272 с.
Perez T., Fossen T. Kinematic models for maneuvering and seakeeping of marine vessels / T Perez., T Fossen // J. Modeling, identification and control. 2007. Vol. 28, No.1 P. 19-30.
Кунцевич В.М. Синтез робастно - оптимальных систем управления нестационарными объектами при ограниченных возмущениях / В.М. Кунцевич // Проблемы управления и информатики. ― К., 2004. ― №2 ― С.19―31.
Тимченко В.Л. Моделирование процессов стабилизации морского подвижного объекта в режиме динамического позиционирования / В.Л. Тимченко, О.А. Ухин // Проблемы управления и информатики. –– Киев, 2014. – № 4. – С. 77–88.
Тимченко, В.Л. Робастная стабилизация морских подвижных объектов на основе систем с переменной структурой обратных связей / В. Л. Тимченко, Ю. П. Кондратенко // Проблемы управления и информатики. – К., 2011. – № 3 – С. 79–92.
