Керування групою автономних підводних апаратів при виконанні морських пошукових робіт

Автор(и)

  • Сергій Володимирович Блінцов Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова проспект Героїв Сталинграда, 9, м. Миколаїв, Україна, 54025, Україна
  • Доан Фук Тхи Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова проспект Героїв Сталинграда, 9, м. Миколаїв, Україна, 54025, Україна

DOI:

https://doi.org/10.15587/2312-8372.2013.18405

Ключові слова:

автономний підводний апарат, групове керування, система автоматичного керування, морська пошукова робота.

Анотація

Розроблено загальні принципи побудови систем автоматичного керування групою самохідних автономних підводних апаратів в умовах невизначеностей характеристик зовнішнього середовища та нестаціонарності власних параметрів підводних апаратів. Розглянуто особливості організації функціонування групи автономних підводних апаратів, головні задачі автоматичного керування та вимоги, які висуваються до алгоритмів їх колективної поведінки.

Біографії авторів

Сергій Володимирович Блінцов, Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова проспект Героїв Сталинграда, 9, м. Миколаїв, Україна, 54025

Кандидат технічних наук, доцент,

Старший науковий співробітник 

Доан Фук Тхи, Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова проспект Героїв Сталинграда, 9, м. Миколаїв, Україна, 54025

Аспірант

Кафедра електрообладнання суден та інформаційної безпеки

Посилання

  1. The Navy Unmanned Undersea Vehicle. (UUV) Master Plan [Electronic Resource] / Department of the Navy; United States of America, 2004. – 127 р. – Available at: www/URL: http://www.navy.mil/navydata/technology/uuvmp.pdf. – Title from the screen.
  2. Блинцов, В. С. Привязные подводные системы [Текст] / В. С. Блинцов. – К.: Наукова думка, 1998. – 232 с.
  3. Ракитин, И. Я. Подводные робототехнические системы для исследований океана [Текст] / И. Я. Ракитин. – М.: НИП "Море", 2002. – 191с.
  4. Илларионов, Г. Ю. Подводные роботы в минной войне [Текст]: монография / Г. Ю. Илларионов, К. С. Сиденко, В. В. Сидоренков. – Калининград: ОАО «Янтарный сказ», 2008. – 116 с.
  5. Moore, S. Underwater Robotics: Science, Design & Fabrication [Text] / Steven W. Moore, Harry Bohm, Vickie Jensen. – Publisher: Marine Advanced Technology Education (MATE) Center, 2010. – 770 p.
  6. Блинцов, В. С. Проектирование самоходных привязных подводных систем [Текст] / В. С. Блинцов, В. Э. Магула. – К.: Наукова думка, 1997. – 140 с.
  7. Griffiths, G. Technology and Applications of Autonomous Underwater Vehicles [Text] / Gwyn Griffiths. – Taylor & Francis, 2002. – 368 р.
  8. Блінцов, С. В. Автоматичне керування автономними підводними апаратами в умовах невизначеності [Текст]: монографія / С. В. Блінцов. – Миколаїв: ТОВ "Фірма "Іліон", 2008. – 204 с.
  9. Романовський, Г. Ф. Современное состояние и перспектива развития подводних аппаратов в Украине [Текст] / Г. Ф. Романовський, В. С. Блинцов, И. А. Родин // Proceedings of the 5-th International Conference on Unconventional Electromechanical and Electrical System. – Vol 2. – Szczecin, 2004. – P. 107-117.
  10. Блинцов, В. С. Моделирующий комплекс для исследования свойств подводной буксируемой системы как объекта управления [Текст] / В. С. Блинцов, Нгуен Тьен Лонг // Збірка наукових праць Інституту проблем моделювання в енергетиці ім. Г.Є. Пухова. Спеціальний випуск. В 2-х томах. Т.1. – Київ, НАН України, ІПМЕ ім. Г.Є. Пухова. – 2005. – С. 22-27.
  11. Блинцов, В. С. Исследование влияния параметров кабель-троса двухзвенной подводной системы для случая ”обратной буксировки” [Текст] / В. С. Блинцов, С. В. Щепелев, С. И. Ольшевский // Морские технологии. – Николаев, НКИ. – 1993. – С. 19-24.
  12. Блинцов, В. С. Определение потерь в погружном электроприводе подводного апарата [Текст] / В. С. Блинцов, Д. В. Костенко, П. Шимчак // Вісн. Нац. техн. ун-ту «ХПІ». – Вип. 10. – 2001. – С. 410-411.
  13. Блинцов, В. С. Разработка оптимальных по быстродействию систем управления подводным аппаратом в условиях неопределенности на базе искусственных нейронных сетей [Текст] / В. С. Блинцов, Г. С. Грудинина // Сборник научных трудов НУК. – 2010. – № 1.
  14. Варшавский, В. И. Коллективное поведение автоматов [Текст] / В. И. Варшавский. – М.: Наука, 1973. – 408 с.
  15. Каляев, И. А. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов [Текст] / И. А Каляев, А. Р. Гайдук, С. Г. Капустян. – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2009. – 280 с.
  16. The Navy Unmanned Undersea Vehicle. (UUV) Master Plan. (2004). Department of the Navy; United States of America, 127. Available: http://www.navy.mil/navydata/technology/uuvmp.pdf.
  17. Blintsov, V. S. (1998). Privyaznye podvodnye sistemy. K.: Naukova dumka, 232.
  18. Rakitin, I. Ya. (2002). Podvodnye robototekhnicheskie sistemy dlya issledovaniy okeana. M.: NIP "More", 191.
  19. Illarionov, G. Yu., Sidenko, K. S., Sidorenkov, V. V. (2008). Podvodnye roboty v minnoy voyne: Monografiya. Kaliningrad: OAO «Yantarnyy skaz», 116.
  20. Moore, S. W., Bohm, H., Jensen, V. (2010). Underwater Robotics: Science, Design & Fabrication. Publisher: Marine Advanced Technology Education (MATE) Center, 770.
  21. Blintsov, V. S., Magula, V. E. (1997). Proektirovanie samokhodnykh privyaznykh podvodnykh sistem. K.: Naukova dumka, 140.
  22. Griffiths, G. (2002). Technology and Applications of Autonomous Underwater Vehicles. Taylor & Francis, 368.
  23. Blіntsov, S. V. (2008). Avtomatichne keruvannya avtonomnimi pіdvodnimi aparatami v umovakh neviznachenostі: Monografіya. Mikolaiv: TOV "Fіrma "Іlіon", 204.
  24. Romanovs'kii, H. F., Blintsov, V. S., Rodin, I. A. (2004). Sovremennoe sostoianie i perspektiva razvitiia podvodnikh apparatov v Ukraine. Proceedings of the 5-th International Conference on Unconventional Electromechanical and Electrical System, Vol 2, 107-117.
  25. Blintsov, V. S., Nhuen T'en Lonh. (2005). Modeliruiushchii kompleks dlia issledovaniia svoistv podvodnoi buksiruemoi sistemy kak obiekta upravleniia. Zbіrka naukovikh prats' Іnstitutu problem modeliuvannia v enerhetitsі іm. H.Ye. Pukhova, T.1, 22-27.
  26. Blintsov, V. S., Shchepelev, S. V., Ol'shevskii, S. I. (1993). Issledovanie vliianiia parametrov kabel'-trosa dvukhzvennoi podvodnoi sistemy dlia sluchaia ”obratnoi buksirovki”. Morskie tekhnolohii. Nikolaev, NKI, 19-24.
  27. Blintsov, V. S., Kostenko, D. V., Shimchak, P. (2001). Opredelenie poter' v pohruzhnom elektroprivode podvodnoho aparata. Vіsn. Nats. tekhn. un-tu «KhPІ», Vip. 10, 410-411.
  28. Blintsov, V. S., Hrudinina, H. S. (2010). Razrabotka optimal'nykh po bystrodeistviiu sistem upravleniia podvodnym apparatom v usloviiakh neopredelennosti na baze iskusstvennykh neironnykh setei. Sbornik nauchnykh trudov NUK, № 1.
  29. Varshavskiy, V. I. (1973). Kollektivnoe povedenie avtomatov. M.: Nauka, 408.
  30. Kalyaev, I. A., Gayduk, A. R., Kapustyan, S. G., Kalyaev, I. A. (2009). Modeli i algoritmy kollektivnogo upravleniya v gruppakh robotov. M.: FIZMATLIT, 280.

##submission.downloads##

Опубліковано

2013-09-11

Як цитувати

Блінцов, С. В., & Тхи, Д. Ф. (2013). Керування групою автономних підводних апаратів при виконанні морських пошукових робіт. Technology Audit and Production Reserves, 5(5(13), 36–38. https://doi.org/10.15587/2312-8372.2013.18405

Номер

Том 5 № 5(13) (2013): МАТЕРІАЛИ НАУКОВОЇ КОНФЕРЕНЦІЇ. Інформаційні технології та системи управління

Розділ

Інформаційні технології та системи управління

Ліцензія

Авторське право (c) 2016 Технологічний аудит та резерви виробництва

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.