ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ ТЕРМИНАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ С ЦИФРОВЫМ РЕГУЛЯТОРОМ СЕРИИ БСЕ^Р
DOI:
https://doi.org/10.15673/2312-3125.1/2010.32931Keywords:
терминальное управление, манипулятор, цифровой регулятор, алгоритм управления.Abstract
Задачи терминального управления рассмотрены для одномерных и многомерных детерминированных систем.
Алгоритмы управления синтезируются на основе концепций обратных задач динамики в результате минимизации локальных функционалов в окрестности назначенных траекторий движения. Показано, что синтезированные алгоритмы придают системам свойства слабой чувствительности к изменению параметров и координатным
возмущениям. Приведены результаты математического моделирования процессов управления электромеханическим
манипулятором.
References
Краснодубец Л.А. Терминальное управление в морских наблюдательных системах с подвижными платформами сбора данных - Изв. РАН. ТиСУ, 2008, № 6. С.64-107.
Крутько П.Д. Алгоритмы терминального управления линейными динамическими системами - Изв. РАН. ТиСУ, 1998, №6, - С.33-45.
Дьяконов В., Круглов В. МАТLАВ. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник - СПб.: Питер, 2002.
