ИССЛЕДОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ ТЕРМИНАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ С ЦИФРОВЫМ РЕГУЛЯТОРОМ СЕРИИ БСЕ^Р

Авторы

  • В. О. Деркунская Одесская национальная академия пищевых технологий, Ukraine
  • Л. А. Краснодубец

DOI:

https://doi.org/10.15673/2312-3125.1/2010.32931

Ключевые слова:

терминальное управление, манипулятор, цифровой регулятор, алгоритм управления.

Аннотация

Задачи терминального управления рассмотрены для одномерных и многомерных детерминированных систем.
Алгоритмы управления синтезируются на основе концепций обратных задач динамики в результате минимизации локальных функционалов в окрестности назначенных траекторий движения. Показано, что синтезированные алгоритмы придают системам свойства слабой чувствительности к изменению параметров и координатным
возмущениям. Приведены результаты математического моделирования процессов управления электромеханическим
манипулятором.

Библиографические ссылки

Краснодубец Л.А. Терминальное управление в морских наблюдательных системах с подвижными платформами сбора данных - Изв. РАН. ТиСУ, 2008, № 6. С.64-107.

Крутько П.Д. Алгоритмы терминального управления линейными динамическими системами - Изв. РАН. ТиСУ, 1998, №6, - С.33-45.

Дьяконов В., Круглов В. МАТLАВ. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник - СПб.: Питер, 2002.

Загрузки

Опубликован

2014-12-10

Выпуск

Раздел

ТЕХНІЧНІ ЗАСОБИ І ІНФОРМАЦІЙНІ ТЕХНОЛОГІЇ У СИСТЕМАХ УПРАВЛІННЯ