DOI: https://doi.org/10.15587/1729-4061.2016.63808

### A mathematical model of the hydraulic system of the universal hosed concrete pump

Denys Chayka, Inga Emeljanova, Pavlo Andrenko

#### Abstract

The paper presents a scheme of a new-design universal pistonless concrete pump with a hydraulic drive and provides a basic diagram of its hydraulic system. To maximize energy efficiency, the designed hydraulic circuit is implemented through the following hydraulic devices: high-torque hydraulic motors, a gear pump, a hydraulic cylinder, hydraulic spreaders, a filter, a safety valve, anticavitation and check valves, a flow controller, and pipelines. The key element in the hydraulic circuit of the pistonless pump is high-torque hydraulic motors that have low rotation frequencies and thus would ensure the necessary torque on the rotor of the concrete pump to push the concrete mix. The designed nonlinear mathematical lumped-parameter model of the hydraulic system of the universal hosed concrete pump is based on its decomposition into individual structural elements and a detailed account of variables of the working fluid, which ensures a more precise assessment of the output parameters of the concrete pump. The mathematical model allows determining static and dynamic characteristics of the entire system and its individual components, studying the parameters, and setting new rational parameters.

#### Keywords

universal hosed concrete pump; hydraulic diagram; mathematical model; high-torque hydraulic motor; working fluid

PDF (Українська)

#### References

Kuleshkov, J. V., Chernovol, M. I., Bevz, O. V., Titov, Y. A. (2009). Gear pumps with asymmetrychnoy lines zatseplenyya gears. Theory, Constructions and calculation. Kirovograd "CODE", 257.

Sveshnikov, V. K. (1995). Machine hydraulic drives: a handbook. Moscow: Engineering, 448.

Basta, T. M. (1971). Engineering hydraulics. Moscow: Mechanical Engineering, 672.

Popov, D. N. (1987). Dynamics and regulation of hydraulic and pneumatic systems: a textbook for high schools. 2nd edition. Moscow: Mechanical engineering, 464.

Strutynsky, V. B. (2001). Mathematical modeling of processes and systems mechanics. Exactly: ZHITI, 612.

Lurie, Z. Ya., Chekmasova, I. A. (2002). Dynamics throttle hydraulic unit with flow control valve, throttle, and hydraulic motor load linear motion. News NTU "KhPI", 9 (12), 129–135.

Lurye, Z. Ya., Lischenko, I. G. (2004). Optimal design of high-torque motor and evaluation of the dynamic properties of the hydraulic system on its base. Promyslova gіdravlіka i pneumatics, 1 (3), 30–34.

Lurie, Z. Ya., Avrunin, G. A., Chernyak, A. I., Ivanitskaya, E. P. The dynamics of the hydraulic drive load inertia based on the high-torque motor. Engineering Bulletin, 8, 7–10.

Krasowski, E., Daszczenko, A., Glinski, J. (2010). Hydraulika: Maszyny hydraulicznu. Lublin :Polska Akademia Nauk Oddzial w Lublinie, 385.

Andrenko, P., Lebedev, А. (2014). Labyrinth screw pump theory. MOTROL: Commission of motorization and energetics in agriculture: Polish Academy of sciences, Lublin, Rzeszow, 16 (6), 35–42.

Ryzhakov, A., Nikolenko, I., Dreszer, K. (2009). Selektion of discretely adjustable pump parameters for hydraulic drives of mobile eguipment. TEKA Kom. Mot. Energ. Roln, OL.PAN, IX, 267–276.

Henikl, J., Kemmetmüller, W., Bader, M., Kugi, A. (2014). Automation and Control Institute. Vienna University of Technology, Vienna, Austria.

Panchenko, A. I., Voloshin, A. A. (2011). Mathematical model of hydraulic drive rotary motion. Pratsі Tavrіyskogo sovereign Agrotechnological University, 1 (1), 10–21.

Panchenko, A. I., Voloshin, A. A. (2015). Study dynamics hydravlycheskoy Cistemy pump-valve-hydrospanner. Proceedings Tauride Agrotechnological State University, 15 (3), 66–79.

Emeljanova, I. A., Anishchenko, A. I., Melencov, N. A., Gordienko, A. T. (2013). Small-sized equipment for transportation mixture of concrete and gunite-perform works. Scientific journals "Herald MSHU." Scientific journal of technical, 5, 87–95.

Emeljanova, I. A., Onishchenko, A. I., Shevchenko, V. Y., Melencov, N. A. (2013). Universal small-sized equipment for conditions repair and reconstruction of existing buildings and structures for various purposes. Scientific - Production periodical journal "Science in a central Russia", 4, 5–13.

Emeljanova, I., Zadorozhny, A., Legeyda, D., Melencov, N. (2014). Definition Rational Gate Frame Size Distribution Unit Double Piston Concrete Pump with Hydraulic Drive. Plenary Session VIII International Conference "Heavy machinery – HM", 9–13.

Henikl, J., Kemmetmüller, W., Kugi, A. (2016). Estimation and control of the tool center point of a mobile concrete pump. Automation in Construction, 61, 112–123.

Emeljanova, I. A., Chayka, D. O. (2015). Universal hose concrete pump new constructive solutions. Proceedings of the International Scientific – Technical Conference "Interstroymeh – 2015", 81–85.

Trofimov, V. A., Yahno, O. M. et. al. (2009). Working fluid hydraulic drive systems: Proc. Benefit, NTU "KPI", 184.

Gubarev, A. P. et. al. (2009). Effect of temperature conditions of many leading cyclic volume hydraulic systems for energy consumption. Vestnik NTU "KPI", 59, 216–219.

Strutynsky, V. B., Tihenko, V. M. (2009). Stochastic processes in hydrodrives tools. Odessa: Astoprynt, 456.

Yevtushenko, A. A., Kolisnichenko, E. V., Sapozhnikov, S. V. (2004). Turbomachines for pumping gas-liquid mixtures. News Sumdu, 13 (72), 45–49.

Lurie, Z. Ya., Fedorenko, I. M. (2012). Workflow study mechatronic hydroelectric metallurgical equipment lubrication systems, taking into account the characteristics of the two-phase liquid. MOTROL, 12, 10–25.

Prokofiev, V. N., Luzanova, I. A. et. al. (1968). Experimental study of the elastic properties of the two-phase actuating fluid displacement type. Proceedings of the universities, Mechanical Engineering, 2, 87–93.

Kononenko, A. P. (2011). Three-dimensional hydraulic machines hydraulic. Donetsk: SHEE "National Technical University", 292.

Basta, T. M., Zaichenko, I. Z., Ermakov, V. V. et. al.; Bashta, T. M. (Ed.) (1968). Three-dimensional hydraulic actuators, M: Mechanical engineering, 628.

Korzeneniowski, R., Pluta, J. (2005). Identyfikacja sil tarcia w serwonapedzie elektropneumatycznym. HYDRAULIC AND PNEUMATICS ’2005: international scientific-technical conference. Wroclaw, 280–292.

Andrenko, P. M. (2014). Hydraulic devices mechatronic systems: teach. guidances. Kharkiv: Publishing Center of NTU "KhPI", 188.

Danilov, Y. A., Kirillov, Yu., Kolpakov, Y. G. (1990). Hardware volume hydraulic drives: Workflows and data. Moscow: Mechanical engineering, 272.

#### GOST Style Citations

Кулешков, Ю. В. Шестеренные насосы с асеметричной линией зацепления шестерен. Теория, конструкция и расчет [Текст] / Ю. В. Кулешков, М. И. Черновол, О. В. Бевз, Ю. А. Титов. – Кіровоград : “КОД”, 2009. – 257 с.

Свешников, В. К. Станочные гидроприводы : справочник [Текст] / В. К. Свешников. – М.: Машиностроение, 1995. – 448 с.

Башта, Т. М. Машиностроительная гидравлика [Текст] / Т. М. Башта. – М.: Машиностроение, 1971. – 672 c.

Попов, Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем [Текст]: учебник / Д. Н. Попов; 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Машиностроение, 1987. – 464 с.

Струтинський, В. Б. Математичне моделювання процесів та систем механіки [Текст] / В. Б. Струтинський. – Житомир: ЖІТІ, 2001, – 612 c.

Лурье, З. Я. Динамика дросельного гидроагрегата с регулятором расхода, нагрузочным дросселем и гидродвигателем прямолинейного движения [Текст] / З. Я. Лурье, И. А. Чекмасова // Вісник НТУ “ХПІ”. – 2002. – Т. 12, № 9. – С. 129–135.

Лурье, З. Я. Оптимальное проектирование высокомоментного гидромотора и оценка динамических свойств гидросистемы на его базе [Текст] / З. Я. Лурье, И. Г. Лищенко // Промислова гідравліка і пневматика. – 2004. – № 1 (3). – C. 30–34.

Лурье, З. Я. Динамика гидропривода высокоинерционных механизмов на базе высокомоментного гидромотора [Текст] / З. Я. Лурье, Г. А. Аврунин, А. И. Черняк, Е. П. Иваницкая // Вестник машиностроения. – 1998. – № 8. – C. 7–10.

Daszczenko, A. Hydraulika: Maszyny hydraulicznu [Text] / A. Daszczenko, J. Glinski, E. Krasowski et al. – Lublin :Polska Akademia Nauk Oddzial w Lublinie, 2010. – 385 р.

Andrenko, P. Labyrinth screw pump theory [Text] / Р. Andrenko, А. Lebedev // Motrol: Commission of motorization and energetics in agriculture: Polish Academy of sciences. – 2014. – Vol. 16, Issue 6. – P. 35–42.

Ryzhakov, A. Selektion of discretely adjustable pump parameters for hydraulic drives of mobile eguipment [Text] / A. Ryzhakov, I. Nikolenko, K. Dreszer // TEKA Kom. Mot. Energ. Roln. – 2009. – Vol. IX. – P. 267–276.

Henikl, J. Automation and Control Institute [Text] / J. Henikl, W. Kemmetmüller, M. Bader, A. Kugi. – Vienna University of Technology, Vienna, Austria, 2014.

Панченко, А. И. Математическая модель гидропривода вращательного движения [Текст] / А. И. Панченко, А. А. Волошина // Праці Таврійського державного агротехнологічного університету. – 2011. – Вип. 1, Т. 1. – С. 10–21.

Панченко, А. И. Исследование динамики гидравлической cистемы насос-клапан-гидровращатель [Текст] / А. И. Панченко, А. А. Волошина // Праці Таврійського державного агротехнологічного університету. – 2015. – Вип. 15, Т. 3. – С. 66–79.

Емельянова, И. А. Малогабаритное оборудование для транспортирования бетонных смесей и выполнения торкрет-работ [Текст] / И. А. Емельянова, А. И. Анищенко, Н. А. Меленцов, А. Т. Гордиенко // Периодическое научное издание «Вестник МСГУ». Научно технический журнал. – 2013. – № 5 – С. 87–95.

Емельянова, И. А. Универсальное малогабаритное оборудование для условий ремонта и реконструкции действующих зданий и сооружений различного назначения [Текст] / И. А. Емельянова, А. И. Онищенко, В. Ю. Шевченко, Н. А. Меленцов// Научно-производственный приодический журнал «Наука в центральной России». – 2013. – № 4. – С. 5–13.

Emeljanova, I. Definition Rational Gate Frame Size Distribution Unit Double Piston Concrete Pump with Hydraulic Drive [Text] / I. Emeljanova, A. Zadorozhny, D. Legeyda, N. Melencov // Plenary Session VIII International Conference “Heavy machinery – HM 2014”. – Serbia, 2014. – P. 9–13.

Henikl, J. Estimation and control of the tool center point of a mobile concrete pump [Text] / J. Henikl, W. Kemmetmüller, A. Kugi // Automation in Construction. – 2016. – Vol. 61. – P. 112–123.

19. Емельянова, И. А. Универсальный шланговый бетононасос нового конструктивного решения [Текст]: матер. межд. науч.-техн. конф. / И. А. Емельянова, Д. О. Чайка // Интерстроймех – 2015, 2015. – С. 81–85.

20. Трофимов, В. А. Рабочие жидкости систем гидропривода [Текст]: учеб. пос. / В. А. Трофимов, О. М. Яхно и др. – К.: НТУУ «КПИ», 2009. – 184 с.

21. Губарев, О. П. Вплив температурного режиму роботи багатопривідних циклових систем об’ємного гідроприводу на рівень енергоспоживання [Текст] / О. П. Губарев і ін. // Вісник НТУУ «КПІ». – 2009. – № 59 – С. 216–219.

22. Струтинській, В. Б. Стохастичні процеси у гідроприводах верстатів [Текст]: монографія / В. Б. Струтинській, В. М. Тіхенко. – Одеса: Астопринт, 2009. – 456 с.

23. Евтушенко, А. А. Турбомашины для перекачивания газожидкостных смесей [Текст] / А. А. Евтушенко, Э. В. Колисниченко, С. В. Сапожников // Вісник СумДУ. – 2004. – № 13 (72). – С. 45–49.

24. Лурьє, З. Я. Исследование рабочего процесса мехатронного гидроагрегата системы смазки металургического оборудования с учетом характеристик двухфазной жидкости [Текст] / З. Я. Лурье, И. М. Федоренко // MOTROL. – 2012. – № 12. – C. 10–25.

25. Прокофьев, В. Н. Экспериментальное исследование упругих свойств двухфазных рабочих жидкостей гидроприводов объемного типа [Текст] / В. Н. Прокофьев, И. А. Лузанова и др. // Известия ВУЗов. Машиностроение. – 1968. – № 2. – С. 87–93.

26. Кононенко, А. П. Об’ємні гідравлічні машини гідроприводів [Текст] / А. П. Кононенко. – Донецьк: ДВНЗ “ДонНТУ”, 2011. – 292 с.

27. Башта, Т. М. Объемные гидравлические приводы [Текст] / Т. М. Башта, И. З. Зайченко, В. В. Ермаков и др.; под ред. Т. М. Башты. – М.: Машиностроение, 1968. – 628 с.

28. Korzeneniowski, R. Identyfikacja sil tarcia w serwonapedzie elektropneumatycznym [Text] / R. Korzeneniowski, J. Pluta // Hydraulic and pneumatics ’2005 : international scientific-technical conference. – Wroclaw, 2005. – P. 280–292.

29. Андренко, П. М. Гідравлічні пристрої мехатронних систем [Текст]: навч. посіб. / П. М. Андренко. – Х. : Видавничий центр НТУ “ХПІ”, 2014. – 188 с.

30. Данилов, Ю. А. Аппаратура объемных гидроприводов: Рабочие процессы и характеристики [Текст] / Ю. А. Данилов, Ю. Л. Кирилловский, Ю. Г. Колпаков. – М.: Машиностроение, 1990. – 272 с.

Copyright (c) 2016 Denys Chayka, Inga Emeljanova, Pavlo Andrenko

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

ISSN (print) 1729-3774, ISSN (on-line) 1729-4061