Оцінка точності визначення параметрів швидкості поступального руху відеокамери за даними оптичного потоку
DOI:
https://doi.org/10.15587/1729-4061.2017.108449Ключові слова:
БПЛА, оптична навігація, щильний оптичний потік, поле руху, параметри рухуАнотація
Запропоновано метод і дана оцінка точності визначення динамічних параметрів руху на основі алгоритму обчислення оптичного потоку з зважуванням блоків зображень. Представлені результати моделювання руху по підстильної поверхні і дана оцінка точності визначення параметрів руху за допомогою оптичного датчика. Результати експериментів підтверджують, що використання текстурного аналізу підвищує точність визначення оптичного потоку при оцінці параметрів руху
Посилання
- Casbeer, D. W., Li, S. M., Beard, R. W., McLain, T. W., Mehra, R. K. (2005). Forest fire monitoring with multiple small UAVs. Proceedings of the 2005, American Control Conference, 3530–3535. doi: 10.1109/acc.2005.1470520
- Chao, H., Chen, Y. Q. (2012). Remote Sensing and Actuation Using Unmanned Vehicles UAVs. Hoboken, New Jersey: Wiley-IEEE Press, 232.
- Franceschini, N., Ruffier, F., Serres, J. (2007). A Bio-Inspired Flying Robot Sheds Light on Insect Piloting Abilities. Current Biology, 17 (4), 329–335. doi: 10.1016/j.cub.2006.12.032
- Garratt, M. A., Chahl, J. S. (2008). Vision-based terrain following for an unmanned rotorcraft. Journal of Field Robotics, 25 (4-5), 284–301. doi: 10.1002/rob.20239
- Beyeler, A., Zufferey, J.-C., Floreano, D. (2009). Vision-based control of near-obstacle flight. Autonomous Robots, 27 (3), 201–219. doi: 10.1007/s10514-009-9139-6
- Herissé, B., Hamel, T., Mahony, R., Russotto, F.-X. (2012). Landing a VTOL Unmanned Aerial Vehicle on a Moving Platform Using Optical Flow. IEEE Transactions on Robotics, 28 (1), 77–89. doi: 10.1109/tro.2011.2163435
- Brox, T., Malik, J. (2011). Large Displacement Optical Flow: Descriptor Matching in Variational Motion Estimation. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 33 (3), 500–513. doi: 10.1109/tpami.2010.143
- Butler, D. J., Wulff, J., Stanley, G. B., Black, M. J. (2012). A Naturalistic Open Source Movie for Optical Flow Evaluation. Lecture Notes in Computer Science, 7577, 611–625. doi: 10.1007/978-3-642-33783-3_44
- Sanada, A., Ishii, K., Yagi, T. (2010). Self-Localization of an Omnidirectional Mobile Robot Based on an Optical Flow Sensor. Journal of Bionic Engineering, 7, S172–S176. doi: 10.1016/s1672-6529(09)60232-8
- Molchanov, A. A., Kortunov, V. I. (2015). Metod ocenki dvizheniya opticheskogo potoka s vzveshivaniem izmerenii blokov izobrazheniya. Sistemy obrobky іnformatsіi, 3 (128), 26–31.
- Hartley, R., Zisserman, A. (2004), Multiple View Geometry in Computer Vision. 2nd edition. Cambridge, U.K.: Cambridge Univ. Press, 655.
- Zhang, Z. (2000). A flexible new technique for camera calibration. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 22 (11), 1330–1334. doi: 10.1109/34.888718
- Heikkila, J., Silven, O. (1997). A four-step camera calibration procedure with implicit image correction. Proceedings of IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 1106–112. doi: 10.1109/cvpr.1997.609468
- Von Mises, R. (1959). Theory of Flight. 1st edition. Dover Publications, 672.
- Farhadi, R. M., Kortunov, V. I., Mohammad, A. (2015). UAV motion model and estimation of its uncertainties with flight test data. 22nd Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 131–133.
- Horn, B. (1986). Robot Vision. MIT Press, 509.
- Kortunov, V. I., Molchanov, A. O. (2015). Video camera motion detection according to the optical flow. 22nd St. Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 81–82.
- Kaplan, E. D., Hegarty, C. (2006). Understanding GPS: Principles and Applications. 2nd edition. Artech House, 726.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2017 Andrii Molchanov, Vyacheslav Kortunov, Farhadi Rahman Mohammadi
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.
Ліцензійний договір – це документ, в якому автор гарантує, що володіє усіма авторськими правами на твір (рукопис, статтю, тощо).
Автори, підписуючи Ліцензійний договір з ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР», мають усі права на подальше використання свого твору за умови посилання на наше видання, в якому твір опублікований. Відповідно до умов Ліцензійного договору, Видавець ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР» не забирає ваші авторські права та отримує від авторів дозвіл на використання та розповсюдження публікації через світові наукові ресурси (власні електронні ресурси, наукометричні бази даних, репозитарії, бібліотеки тощо).
За відсутності підписаного Ліцензійного договору або за відсутністю вказаних в цьому договорі ідентифікаторів, що дають змогу ідентифікувати особу автора, редакція не має права працювати з рукописом.
Важливо пам’ятати, що існує і інший тип угоди між авторами та видавцями – коли авторські права передаються від авторів до видавця. В такому разі автори втрачають права власності на свій твір та не можуть його використовувати в будь-який спосіб.
