Розробка методу математичного моделювання динаміки гнучкого зв’язку як елемента підводного комплексу

Автор(и)

  • Oleksandr Blintsov Національний університет «Львівська політехніка» вул. С. Бандери, 12, м. Львів, Україна, 79000, Україна https://orcid.org/0000-0003-0426-1219

DOI:

https://doi.org/10.15587/1729-4061.2017.90291

Ключові слова:

моделювання гнучкого зв’язку, кабель-трос, телекерований підводний апарат, підводний комплекс

Анотація

Розроблено метод математичного моделювання динаміки гнучкого зв’язку (ГЗ) на основі автоматичного контролю осьового руху його елементів. Синтезовано регулятор відстаней між елементами ГЗ як складова математичної моделі. Запропоновано спосіб моделювання ГЗ зі змінною довжиною. Показано ефективність розробленого методу у порівнянні з методом зосереджених мас та еластичних зв’язків при моделюванні нерозтяжних ГЗ

Біографія автора

Oleksandr Blintsov, Національний університет «Львівська політехніка» вул. С. Бандери, 12, м. Львів, Україна, 79000

Кандидат технічних наук, доцент

Кафедра захисту інформації

 

Посилання

  1. Dudykevych, V., Oleksandr, B. (2016). Tasks statement for modern automatic control theory of underwater complexes with flexible tethers. EUREKA: Physics and Engineering, 5, 25–36. doi: 10.21303/2461-4262.2016.00158
  2. Fossen, T. I. (2011). Handbook of marine craft hydrodynamics and motion control. Norway: John Wiley & Sons Ltd., 596. doi: 10.1002/9781119994138
  3. Rowinski, L. (2008). Pojazdy glebinowe. Budowa i wyposazenie. Gdansk: Przedsiebiorstwo Prywatne “WiB”, 593.
  4. Lalu, P. P. (2013). Numerical simulation of two-part underwater towing system. Kerala: Cochin University of Science and Technology, 137.
  5. Rúa, S., Vásquez, R. E. (2016). Development of a Low-Level Control System for the ROV Visor3. International Journal of Navigation and Observation, 2016, 1–12. doi: 10.1155/2016/8029124
  6. Govinda, L., Salgado-Jimenez, T., Bandala-Sanchez, M., Nava-Balanzar, L., Hernandez-Alvarado, R., Antonio, J. (2014). Modelling, Design and Robust Control of a Remotely Operated Underwater Vehicle. International Journal of Advanced Robotic Systems, 1. doi: 10.5772/56810
  7. Deng, W., Han, D. (2013). Study on simulation of remotely operated underwater vehicle spatial motion. Journal of Marine Science and Application, 12 (4), 445–451. doi: 10.1007/s11804-013-1215-9
  8. Fang, M.-C., Hou, C.-S., Luo, J.-H. (2007). On the motions of the underwater remotely operated vehicle with the umbilical cable effect. Ocean Engineering, 34 (8-9), 1275–1289. doi: 10.1016/j.oceaneng.2006.04.014
  9. Kostenko, V. V., Makeeva, I. G. (2009). Issledovanie vliyaniya kabelya svyazi na manevrennost teleupravlyaemogo podvodnogo apparata. Podvodnyie issledovaniya i robototehnika, 1 (17), 22–27.
  10. Veltischev, V. V. (2012). Uproschyonnoe predstavlenie gibkogo kabelya peremennoy dlinyi dlya modelirovaniya dinamiki teleupravlyaemogo podvodnogo kompleksa. Vestnik MGTU im. N. E. Baumana, Ser. «Mashinostroenie», 32–39.
  11. Srivastava, V. K. (2014). Analyzing parabolic profile path for underwater towed-cable. Journal of Marine Science and Application, 13 (2), 185–192. doi: 10.1007/s11804-014-1240-3
  12. Bezverhiy, O. (2015). Dinamika pidvodnih rozgaluzhenih trosovih sistem. Pidvodni tehnologiyi, 1, 50–58.
  13. Bezverhiy, O., Kornienko, V. (2016). Kolivannya buykovo-zayakorenih sistem zagorodzhennya na hvilyah. Pіdvodnі tehnologiyi, 3, 14–24.
  14. Fang, M., Hsu, B., Yang, J. (2010). The hydrodynamic model for simulating the motions of a ship moored near the quay in waves. Journal of Hydrodynamics, Ser. B, 22 (5), 551–555. doi: 10.1016/s1001-6058(09)60251-1
  15. Yang, B., Zhu, K., Zhu, Y., Qin, D. (2013). Dynamic response of towed line array. Journal of Hydrodynamics, Ser. B, 25 (4), 616–619. doi: 10.1016/s1001-6058(11)60403-5
  16. Bi, G., Zhu, S., Liu, J., Fang, X., Wang, L. (2013). Dynamic simulation and tension compensation research on subsea umbilical cable laying system. Journal of Marine Science and Application, 12 (4), 452–458. doi: 10.1007/s11804-013-1216-8
  17. Yang, J. X., Shuai, C. G., He, L., Zhang, S. K., Zhou, S. T. (2016). The dynamic research and position estimation of the towed array during the U-turn process. Journal of Physics: Conference Series, 744, 012068. doi: 10.1088/1742-6596/744/1/012068
  18. Zhu, X., Yoo, W.-S. (2015). Numerical modeling of a spar platform tethered by a mooring cable. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 28 (4), 785–792. doi: 10.3901/cjme.2015.0206.054
  19. Park, J., Kim, N. (2015). Dynamics modeling of a semi-submersible autonomous underwater vehicle with a towfish towed by a cable. International Journal of Naval Architecture and Ocean Engineering, 7 (2), 409–425. doi: 10.1515/ijnaoe-2015-0029
  20. Blintsov, V. S., Magula, V. E. (1997). Proektirovanie samohodnyih privyaznyih podvodnyih sistem. Kyiv: Naukova dumka, 140.
  21. Blintsov, O. (2016). Formation of a reference model for the method of inverse dynamics in the tasks of control of underwater complexes. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 4 (2 (82)), 42–50. doi: 10.15587/1729-4061.2016.74875

##submission.downloads##

Опубліковано

2017-02-28

Як цитувати

Blintsov, O. (2017). Розробка методу математичного моделювання динаміки гнучкого зв’язку як елемента підводного комплексу. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 1(7 (85), 4–14. https://doi.org/10.15587/1729-4061.2017.90291

Номер

Том 1 № 7 (85) (2017): Прикладна механіка

Розділ

Прикладна механіка

Ліцензія

Авторське право (c) 2017 Oleksandr Blintsov

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.

Ліцензійний договір – це документ, в якому автор гарантує, що володіє усіма авторськими правами на твір (рукопис, статтю, тощо).
Автори, підписуючи Ліцензійний договір з ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР», мають усі права на подальше використання свого твору за умови посилання на наше видання, в якому твір опублікований. Відповідно до умов Ліцензійного договору, Видавець ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР» не забирає ваші авторські права та отримує від авторів дозвіл на використання та розповсюдження публікації через світові наукові ресурси (власні електронні ресурси, наукометричні бази даних, репозитарії, бібліотеки тощо).
За відсутності підписаного Ліцензійного договору або за відсутністю вказаних в цьому договорі ідентифікаторів, що дають змогу ідентифікувати особу автора, редакція не має права працювати з рукописом.
Важливо пам’ятати, що існує і інший тип угоди між авторами та видавцями – коли авторські права передаються від авторів до видавця. В такому разі автори втрачають права власності на свій твір та не можуть його використовувати в будь-який спосіб.