Оцінка точності визначення параметрів швидкості поступального руху відеокамери за даними оптичного потоку
DOI:
https://doi.org/10.15587/1729-4061.2017.108449Ключові слова:
БПЛА, оптична навігація, щильний оптичний потік, поле руху, параметри рухуАнотація
Запропоновано метод і дана оцінка точності визначення динамічних параметрів руху на основі алгоритму обчислення оптичного потоку з зважуванням блоків зображень. Представлені результати моделювання руху по підстильної поверхні і дана оцінка точності визначення параметрів руху за допомогою оптичного датчика. Результати експериментів підтверджують, що використання текстурного аналізу підвищує точність визначення оптичного потоку при оцінці параметрів руху
Посилання
Casbeer, D. W., Li, S. M., Beard, R. W., McLain, T. W., Mehra, R. K. (2005). Forest fire monitoring with multiple small UAVs. Proceedings of the 2005, American Control Conference, 3530–3535. doi: 10.1109/acc.2005.1470520
Chao, H., Chen, Y. Q. (2012). Remote Sensing and Actuation Using Unmanned Vehicles UAVs. Hoboken, New Jersey: Wiley-IEEE Press, 232.
Franceschini, N., Ruffier, F., Serres, J. (2007). A Bio-Inspired Flying Robot Sheds Light on Insect Piloting Abilities. Current Biology, 17 (4), 329–335. doi: 10.1016/j.cub.2006.12.032
Garratt, M. A., Chahl, J. S. (2008). Vision-based terrain following for an unmanned rotorcraft. Journal of Field Robotics, 25 (4-5), 284–301. doi: 10.1002/rob.20239
Beyeler, A., Zufferey, J.-C., Floreano, D. (2009). Vision-based control of near-obstacle flight. Autonomous Robots, 27 (3), 201–219. doi: 10.1007/s10514-009-9139-6
Herissé, B., Hamel, T., Mahony, R., Russotto, F.-X. (2012). Landing a VTOL Unmanned Aerial Vehicle on a Moving Platform Using Optical Flow. IEEE Transactions on Robotics, 28 (1), 77–89. doi: 10.1109/tro.2011.2163435
Brox, T., Malik, J. (2011). Large Displacement Optical Flow: Descriptor Matching in Variational Motion Estimation. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 33 (3), 500–513. doi: 10.1109/tpami.2010.143
Butler, D. J., Wulff, J., Stanley, G. B., Black, M. J. (2012). A Naturalistic Open Source Movie for Optical Flow Evaluation. Lecture Notes in Computer Science, 7577, 611–625. doi: 10.1007/978-3-642-33783-3_44
Sanada, A., Ishii, K., Yagi, T. (2010). Self-Localization of an Omnidirectional Mobile Robot Based on an Optical Flow Sensor. Journal of Bionic Engineering, 7, S172–S176. doi: 10.1016/s1672-6529(09)60232-8
Molchanov, A. A., Kortunov, V. I. (2015). Metod ocenki dvizheniya opticheskogo potoka s vzveshivaniem izmerenii blokov izobrazheniya. Sistemy obrobky іnformatsіi, 3 (128), 26–31.
Hartley, R., Zisserman, A. (2004), Multiple View Geometry in Computer Vision. 2nd edition. Cambridge, U.K.: Cambridge Univ. Press, 655.
Zhang, Z. (2000). A flexible new technique for camera calibration. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 22 (11), 1330–1334. doi: 10.1109/34.888718
Heikkila, J., Silven, O. (1997). A four-step camera calibration procedure with implicit image correction. Proceedings of IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 1106–112. doi: 10.1109/cvpr.1997.609468
Von Mises, R. (1959). Theory of Flight. 1st edition. Dover Publications, 672.
Farhadi, R. M., Kortunov, V. I., Mohammad, A. (2015). UAV motion model and estimation of its uncertainties with flight test data. 22nd Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 131–133.
Horn, B. (1986). Robot Vision. MIT Press, 509.
Kortunov, V. I., Molchanov, A. O. (2015). Video camera motion detection according to the optical flow. 22nd St. Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, 81–82.
Kaplan, E. D., Hegarty, C. (2006). Understanding GPS: Principles and Applications. 2nd edition. Artech House, 726.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2017 Andrii Molchanov, Vyacheslav Kortunov, Farhadi Rahman Mohammadi
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.
