Розробка функціонально стійкої системи орієнтації безпілотного літального апарату
DOI:
https://doi.org/10.15587/1729-4061.2017.118640Ключові слова:
функціональна стійкість, діагностика, компенсація, реконфігурація, орієнтація, відмовостійкість, оптична навігаційна системаАнотація
Представлений підхід до вирішення проблеми функціонально стійкого управління безпілотним літальним апаратом на підставі мінімальної системно апаратної надмірності вимірювальних органів. Описано впровадження алгоритмів комп'ютерного зору в завданні візуального орієнтування і відновлення параметрів просторового положення. Продемонстровані дихотомічні алгоритми діагностування системи на наявність відмов, апарат реконфігурації і відновлення в режимі реального часу
Посилання
- Mutuel, H., Jason, L. S. (2017). Research on SINS/GPS/CNS fault-tolerant integrated navigation system with air data system assistance. Navigation. Journal of the institute of navigation, 49, 5–44.
- Liu, Y., Cai, T., Yang, H., Liu, C., Song, J., Yu, M. (2016). The Pedestrian Integrated Navigation System with micro IMU/GPS/magnetometer/barometric altimeter. Gyroscopy and Navigation, 7 (1), 29–38. doi: 10.1134/s2075108716010089
- Kim, Y., Hwang, D.-H. (2016). Vision/INS Integrated Navigation System for Poor Vision Navigation Environments. Sensors, 16 (10), 1672. doi: 10.3390/s16101672
- Bukin, A. G., Lychagov, A. S., Sadekov, R. N., Slavin, O. A. (2016). A computer vision system for navigation of ground vehicles: Hardware and software. Gyroscopy and Navigation, 7 (1), 66–71. doi: 10.1134/s207510871601003x
- Yachong, Z. (2008). On fault-tolerant navigation technique and its application in INS/GPS/Doppler integrated navigation system. 2008 27th Chinese Control Conference. doi: 10.1109/chicc.2008.4605457
- Chen, M., Tao, G. (2016). Adaptive Fault-Tolerant Control of Uncertain Nonlinear Large-Scale Systems With Unknown Dead Zone. IEEE Transactions on Cybernetics, 46 (8), 1851–1862. doi: 10.1109/tcyb.2015.2456028
- Geofrey, B. I., Jамеі, P. C. (1994). Image processing for tomahawk scene matching. Johns Hopkins APL Technical Digest, 15 (3), 250–264.
- Huang, W., Su, X. (2015). Design of a Fault Detection and Isolation System for Intelligent Vehicle Navigation System. International Journal of Navigation and Observation, 2015, 1–19. doi: 10.1155/2015/279086
- Koren, I., Krishna, C. M. (2007). Fault-Tolerant Networks. Fault-Tolerant Systems, 109–146. doi: 10.1016/b978-012088525-1/50007-9
- Sari, A., Akkaya, M. (2015). Fault Tolerance Mechanisms in Distributed Systems. International Journal of Communications, Network and System Sciences, 08 (12), 471–482. doi: 10.4236/ijcns.2015.812042
- Morel, J.-M., Yu, G. (2009). ASIFT: A New Framework for Fully Affine Invariant Image Comparison. SIAM Journal on Imaging Sciences, 2 (2), 438–469. doi: 10.1137/080732730
- Al-Asaad, H., Sarvi, A. Fault tolerance for multiprocessor systems via time redundant task scheduling. Available at: http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.132.5022&rep=rep1&type=pdf
- Yu, G., Morel, J.-M. (2009). A fully affine invariant image comparison method. 2009 IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing. doi: 10.1109/icassp.2009.4959904
- Isermann, R., Ballé, P. (1997). Trends in the application of model-based fault detection and diagnosis of technical processes. Control Engineering Practice, 5 (5), 709–719. doi: 10.1016/s0967-0661(97)00053-1
- Firsov, S. M., Zhezhera, I. V., Budib, V. (2015). Pat. No. 102894 UA. Orientation system of of small-scale unmanned aerial vehicle. MPK G01C 23/00. No. u201504880; declareted: 19.05.2015; published: 25.11.2015, Bul. No. 22, 3.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2017 Ivan Zhezhera, Boudiba Ouissam, Sergei Firsov
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.
Ліцензійний договір – це документ, в якому автор гарантує, що володіє усіма авторськими правами на твір (рукопис, статтю, тощо).
Автори, підписуючи Ліцензійний договір з ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР», мають усі права на подальше використання свого твору за умови посилання на наше видання, в якому твір опублікований. Відповідно до умов Ліцензійного договору, Видавець ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР» не забирає ваші авторські права та отримує від авторів дозвіл на використання та розповсюдження публікації через світові наукові ресурси (власні електронні ресурси, наукометричні бази даних, репозитарії, бібліотеки тощо).
За відсутності підписаного Ліцензійного договору або за відсутністю вказаних в цьому договорі ідентифікаторів, що дають змогу ідентифікувати особу автора, редакція не має права працювати з рукописом.
Важливо пам’ятати, що існує і інший тип угоди між авторами та видавцями – коли авторські права передаються від авторів до видавця. В такому разі автори втрачають права власності на свій твір та не можуть його використовувати в будь-який спосіб.
