Корегування програмних траєкторій руху робочих органів промислових роботів при обході перепон
DOI:
https://doi.org/10.15587/1729-4061.2011.1266Ключові слова:
Програмна траєкторія, генетичний алгоритм, конфігураціяАнотація
Запропоновано узагальнений генетичний алгоритм формування опорних точок програмних траєкторії для вирішення задачі обходу перепон при синтезі руху робочих органів промислових роботів. Запропоновано функцію пристосування генетичного алгоритму, що враховує динаміку переміщення маніпуляційної системи промислових роботів
Посилання
- Костюк В.И. Промышленные роботы: Конструирование, управление, эксплуатация / В.И. Костюк, А.П. Гавриш, Л.С. Ямпольский, А.Г. Кар¬лов. – К.: Вища шк. Головное изд-во, 1985. – 359 с.
- Кобринский А.А. Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории / А.А. Кобринский, А.Е. Кобринский. – М.: Наука, 1988. – 344 с.
- Зенкевич С.Л. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами: Учеб. для вузов / С.Л. Зенкевич, А.С. Ющенко. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. – 400с.
- Тимофеев А.В. Управление роботами: Учеб. пособие / А.В. Тимофеев. – Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1986. – 240 с.
- Kyrylovich V. Zagadnienia zautomatyzowanego planowania ruchow robotow przemyslowych w elastycznych systemach montazowych / V. Kyrylovich, M. Bogdanovskiy // Technologia i automatyzacja montazu. Kwartalnik naukowo-techniczny. – Poland, Warsaw – NR 1/2009. – P. 18 – 23.
- Методика автоматизованого кінематичного формування програмних траєкторії переміщення схвату промислового робота при синтезі роботизованих механоскладальних технологій / М.В. Богдановський, В.А. Кирилович, Н.А. Ковбаса, Т.Е. Нужда // Вісник ЖДТУ. Технічні науки. – 2004. ¬–№4(31). –С. 92 – 101.
- Визначення метричної відстані між одиницями технологічного обладнання механообробних гнучких виробничих комірок при плануванні програмних траєкторій промислових роботів / М.В. Богдановський, А.В. Євгеньєв, В.А. Кирилович, В.В. Чухов // Технологічні комплекси. – Луцьк. – 2011. № – 1(3). – C.23 – 31
- Генетические алгоритмы, искусственные нейронные сети и проблемы виртуальной реальности / Г.К. Вороновский, К.В. Махотило, С.Н. Петрашев, С.А. Сергеев. – Х.: Основа, 1997. – 112с.
- Еремеев А. В. Генетические алгоритмы и оптимизация: учеб. пособие для вузов / А. В. Еремеев; Ом. гос. ун-т им. Ф. М. Достоевского. - Омск: Изд-во ОмГУ, 2008. – 47 с.
- Субботін С. О. Неітеративні, еволюційні та мультиагентні методи синтезу нечіткологічних і нейромережних моделей: Монографія / А. О. Олійник, О. О. Олійник. Під заг. ред. С. О. Субботіна. – Запоріжжя: ЗНТУ, 2009. – 375 с.
- Фу К. Робототехника / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли: Пер. с англ. – М.: Мир,1989. – 624с.
##submission.downloads##
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2014 Мартін Віталійович Богдановський, Валерій Анатолійович Кирилович
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.
Ліцензійний договір – це документ, в якому автор гарантує, що володіє усіма авторськими правами на твір (рукопис, статтю, тощо).
Автори, підписуючи Ліцензійний договір з ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР», мають усі права на подальше використання свого твору за умови посилання на наше видання, в якому твір опублікований. Відповідно до умов Ліцензійного договору, Видавець ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР» не забирає ваші авторські права та отримує від авторів дозвіл на використання та розповсюдження публікації через світові наукові ресурси (власні електронні ресурси, наукометричні бази даних, репозитарії, бібліотеки тощо).
За відсутності підписаного Ліцензійного договору або за відсутністю вказаних в цьому договорі ідентифікаторів, що дають змогу ідентифікувати особу автора, редакція не має права працювати з рукописом.
Важливо пам’ятати, що існує і інший тип угоди між авторами та видавцями – коли авторські права передаються від авторів до видавця. В такому разі автори втрачають права власності на свій твір та не можуть його використовувати в будь-який спосіб.
