Особливості групового керування автономними підводними апаратами при виконанні пошукових робіт

Автор(и)

  • Сергій Володимирович Блінцов Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова проспект Героїв Сталинграда, 9, м. Миколаїв, Україна, 54025, Україна
  • Фук Тхы Доан Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова проспект Героїв Сталинграда, 9, м. Миколаїв, Україна, 54025, Україна

DOI:

https://doi.org/10.15587/1729-4061.2013.19191

Ключові слова:

підводні пошукові роботи, автономний підводний апарат, групове керування, система керування

Анотація

Розроблено узагальнену структуру п’ятирівневої системи групового керування автономними ненаселеними підводними апаратами.  Сформульовано головні завдання щодо організації автоматичного керування групами підводних апаратів, які включають утворення і підтримку просторовї конфігурації групи, гнучкість структури групи під час виконання місії, навігаційну безпеку, надійність внутрішніх комунікацій групи АНПА та їх пошукових характеристик. 

Біографії авторів

Сергій Володимирович Блінцов, Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова проспект Героїв Сталинграда, 9, м. Миколаїв, Україна, 54025

Кандидат технічних наук, доцент, старший науковий співробітник

Кафедра суднових електроенергетичних систем

Фук Тхы Доан, Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова проспект Героїв Сталинграда, 9, м. Миколаїв, Україна, 54025

Аспірант

Кафедра електрообладнання суден та інформаційної безпеки

Посилання

  1. The Navy Unmanned Undersea Vehicle. (UUV) Master Plan [Electronic Resource] / Department of the Navy ; United States of America, 2004. – 127 р. – Available at: www/URL: http://www.navy.mil/navydata/technology/uuvmp.pdf. – Title from the screen.
  2. Илларионов, Г. Ю., Угроза из глубины: XXI век [Текст] / Г. Ю. Илларионов, К. С. Сиденко, Л. Ю. Бочаров // – Хабаровск: КГУП «Хабаровская краевая типография», 2011. – 304 с.
  3. Подводные технологии и средства освоения Мирового океана [Текст] / М. : Издательский дом «Оружие и технологии», 2011. – 780 с.
  4. Вялышев, А. И. Аспекты технологии и стратегии обследования подводных потенциально опасных предметов в Балтийском море [Текст] / А. И. Вялышев и др. // «Подводные технологии и мир океана». – М. : 2006, - № 5-6. – С. 50-56.
  5. Griffiths, Gwyn Technology and Applications of Autonomous Underwater Vehicles [Text] / Gwyn Griffiths // – Taylor & Francis, 2002. – 368 р.
  6. Агеев, М. Д. Автономные подводные роботы. Системы и технологи [Текст] / М. Д. Агеев // М. : Наука, 2005. – 398 с.
  7. Сухова, А. Системы безопасности объектов на акваториях [Текст] / А. Сухова // Морской флот. – М., 2007. – № 5. – С. 49–53.
  8. Maritime Security Partnerships. Committee on the “1,000-Ship Navy” – A Distributed and Global Maritime Network. Naval Studies Board. Division on Engineering and Physical Sciences. National research council of the national academies. The national academies press. Washington, D.C., 2008. – 242 Р.
  9. Ракитин, И. Я. Подводные робототехнические системы для исследований океана [Текст] / И. Я. Ракитин // – М. : НИП "Море", 2002. – 191 с.
  10. Gianluca, Antonelli Underwater Robots Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems Second edition. [Text] / Antonelli Gianluca // Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2006. – 283 рр.
  11. Ляхов, Д. Г. Современные задачи подводной робототехники [Текст] / Д. Г. Ляхов // Подводные исследования и робототехника. – 2012. - №1(13). – С. 15-23.
  12. Von Alt, C., Hunting for Mines with REMUS: A High Performance, Affordable, Free Swimming Underwater Robot [Text] / C. Von Alt, B. Allen, T. Austin, N. Forrester, R. Goldsborough, M. Purcell, R. Stokey // – Proc. Oceans 2001, Honolulu, HI, pp. 117-122.
  13. Борейко, А. А. Малогабаритный многофункциональный автономный необитаемый подводный аппарат «МТ-2010» [Текст] / А. А. Борейко, В. Е. Горнак, С. В. Мальцева, Ю. В. Матвиенко, Д. Н. Михайлов // «Подводные исследования и робототехника» - 2011. – №2(12). – С. 37-42.
  14. Joshua, Grady Graver Underwater gliders: dynamics, control and design. A dissertation presented to the faculty of princeton university in candidacy for the degree of doctor of philosophy [Text] / Grady Graver Joshua // – Princeton University, 2005. – 289 Р.
  15. Филаретов, В. Ф. Устройства и системы управления подводных роботов [Текст] / В. Ф. Филаретов, А. В. Лебедев, Д. А. Юхимец // [отв. ред. Ю.И. Кульчин] ; Инс-т автоматики и процессов управления ДВО РАН. – М.: Наука, 2005. – 270 с.
  16. Блінцов, С. В. Автоматичне керування автономними підводними апаратами в умовах невизначеності : Монографія [Текст] / С. В. Блінцов // – Миколаїв : ТОВ "Фірма "Іліон", 2008. – 204 с.
  17. Moore, S. Underwater Robotics: Science, Design & Fabrication [Text] / Steven W. Moore, Harry Bohm, Vickie Jensen // - Publisher: Marine Advanced Technology Education (MATE) Center, 2010. – 770 p.
  18. Бабак, Л. Н., Об одном алгоритме поиска источника подводного шлейфа, основанном на использовании группы АНПА [Текст] / Л. Н. Бабак, А. Ф. Щербатюк // Управление большими системами : Сборник трудов. - 2010. – Специальный выпуск №30.1 «Сетевые модели в управлении». – С. 536-548.
  19. Иванов, А. И. Сетецентрические аспекты группового поведения автономных подводных аппаратов [Текст] / А. И. Иванов, Н. А. Лазутина, И. У. Сахабетдинов // Технические и программные средства систем управления, контрля и измерения : Труды 3-й Всероссийской конференции с международным участием. – М.: Институт проблем управления РАН, 2010. – С. 548-551.
  20. Toshiyuki, Yasuda. Multi-robot systems, trends and development [Text] / Toshiyuki Yasuda, Kazuhiro Ohkura // - InTech, India, 2011. – 596 р.
  21. Ильюшко, В. М. Беспилотные летательные аппараты: Методики приближенных расчетов основных параметров и характеристик [Текст] / В. М. Ильюшко, М. М. Митрахович, А. В. Самков, В. И. Силков, О. В. Соловьев, В. И . Стрельников // [под общ. Ред. В. И. Силкова ] – К.: ЦНИИ ВВТ ВС Украины, 2009. 302 с.
  22. Городецкий, В. И. Прикладные многоагентные системы группового управления [Текст] / В. И. Городецкий, О. В. Карсаев, В. В. Самойлов, С. В. Серебряков // «Искусственный интеллект и принятие решений» - 2009. – №2. – С. 3-24.
  23. The Navy Unmanned Undersea Vehicle. (UUV) Master Plan. Department of the Navy. United States of America, 2004, 127. http://www.navy.mil/navydata/technology/uuvmp.pdf.
  24. Illarionov, G. Ju., Sidenko, K. S., Bocharov, L. Ju. (2011). Ugroza iz glubiny: XXI vek. Habarovsk: KGUP «Habarovskaja kraevaja tipografija», 304.
  25. Podvodnye tehnologii i sredstva osvoenija Mirovogo okeana (2011). Izdatel'skij dom «Oruzhie i tehnologii», 780.
  26. Vjalyshev, A. I. and other (2006). Aspekty tehnologii i strategii obsledovanija podvodnyh potencial'no opasnyh predmetov v Baltijskom more «Podvodnye tehnologii i mir okeana», 5-6, 50-56.
  27. Griffiths, Gwyn (2002). Technology and Applications of Autonomous Underwater Vehicles. Taylor & Francis, 368.
  28. Ageev, M. D. (2005). Avtonomnye podvodnye roboty. Sistemy i tehnologi, 398.
  29. Suhova, A. (2007). Sistemy bezopasnosti ob’ektov na akvatorijah. Morskoj flot, 5, 49–53.
  30. Maritime Security Partnerships. (2008) Committee on the “1,000-Ship Navy” – A Distributed and Global Maritime Network. Naval Studies Board. Division on Engineering and Physical Sciences. National research council of the national academies. The national academies press. Washington, D.C., 242.
  31. Rakitin, I. Ja. (2002). Podvodnye robototehnicheskie sistemy dlja issledovanij okeana, 191.
  32. Gianluca, A. (2006). Underwater Robots Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems Second edition. Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 283.
  33. Ljahov, D. G. (2012). Sovremennye zadachi podvodnoj robototehniki. Podvodnye issledovanija i robototehnika, 1(13), 15 - 23.
  34. Von Alt, C., Allen, B., Austin, T., Forrester, N., Goldsborough, R., Purcell, M., Stokey, R. (2001). Hunting for Mines with REMUS: A High Performance, Affordable, Free Swimming Underwater Robot. Proc. Oceans, Honolulu, HI, 117-122.
  35. Borejko, A. A., Gornak, V. E., Mal'ceva, S. V., Matvienko, Ju. V., Mihajlov, D. N. (2011). Malogabaritnyj mnogofunkcional'nyj avtonomnyj neobitaemyj podvodnyj apparat «MT-2010». Podvodnye issledovanija i robototehnika, 2(12), 37 - 42.
  36. Joshua, Grady Graver (2005). Underwater gliders: dynamics, control and design. A dissertation presented to the faculty of princeton university in candidacy for the degree of doctor of philosophy. Princeton University, 289.
  37. Filaretov, V. F., Lebedev, A. V., Juhimec, D. A. (2005) Ustrojstva i sistemy upravlenija podvodnyh robotov. Ins-t avtomatiki i processov upravlenija DVO RAN, 270.
  38. Blіncov, S. V. (2008) Avtomatichne keruvannja avtonomnimi pіdvodnimi aparatami v umovah neviznachenostі : Monografіja. Mikolaїv, TOV "Fіrma "Іlіon", 204.
  39. Moore, S. Bohm, Harry, Jensen, Vickie (2010). Underwater Robotics: Science, Design & Fabrication. Publisher: Marine Advanced Technology Education (MATE) Center, 770.
  40. Babak, L. N., Shherbatjuk, A. F. (2010). Ob odnom algoritme poiska istochnika podvodnogo shlejfa, osnovannom na ispol'zovanii gruppy ANPA. Upravlenie bol'shimi sistemami. Sbornik trudov. Special'nyj vypusk, №30.1 «Setevye modeli v upravlenii», 536-548.
  41. Ivanov, A. I., Lazutina, N. A., Sahabetdinov, I. U. (2010) Setecentricheskie aspekty gruppovogo povedenija avtonomnyh podvodnyh apparatov. Tehnicheskie i programmnye sredstva sistem upravlenija, kontrlja i izmerenija. Trudy 3-j Vserossijskoj konferencii s mezhdunarodnym uchastiem. M.: Institut problem upravlenija RAN, 548 - 551.
  42. Toshiyuki, Ya., Ohkura, K. (2011). Multi-robot systems, trends and development. InTech, 596.
  43. Il'jushko, V. M., Mitrahovich, M. M., Samkov, A. V., Silkov, V. I., Solov'ev, O. V., Strel'nikov, V. I. (2009). Bespilotnye letatel'nye apparaty : Metodiki priblizhennyh raschetov osnovnyh parametrov i harakteristik. [pod obshh. Red. V. I. Silkova]. K.: CNII VVT VS Ukrainy, 302.
  44. Gorodeckij, V. I., Karsaev, O. V., Samojlov, V. V., Serebrjakov, S. V. (2009). Prikladnye mnogoagentnye sistemy gruppovogo upravlenija. Iskusstvennyj intellekt i prinjatie reshenij, 2, 3 - 24.

##submission.downloads##

Опубліковано

2013-12-12

Як цитувати

Блінцов, С. В., & Доан, Ф. Т. (2013). Особливості групового керування автономними підводними апаратами при виконанні пошукових робіт. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 6(9(66), 56–60. https://doi.org/10.15587/1729-4061.2013.19191

Номер

Том 6 № 9(66) (2013): Інформаційно-керуючі системи

Розділ

Інформаційно-керуючі системи

Ліцензія

Авторське право (c) 2014 Сергій Володимирович Блінцов, Фук Тхы Доан

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.

Ліцензійний договір – це документ, в якому автор гарантує, що володіє усіма авторськими правами на твір (рукопис, статтю, тощо).
Автори, підписуючи Ліцензійний договір з ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР», мають усі права на подальше використання свого твору за умови посилання на наше видання, в якому твір опублікований. Відповідно до умов Ліцензійного договору, Видавець ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР» не забирає ваші авторські права та отримує від авторів дозвіл на використання та розповсюдження публікації через світові наукові ресурси (власні електронні ресурси, наукометричні бази даних, репозитарії, бібліотеки тощо).
За відсутності підписаного Ліцензійного договору або за відсутністю вказаних в цьому договорі ідентифікаторів, що дають змогу ідентифікувати особу автора, редакція не має права працювати з рукописом.
Важливо пам’ятати, що існує і інший тип угоди між авторами та видавцями – коли авторські права передаються від авторів до видавця. В такому разі автори втрачають права власності на свій твір та не можуть його використовувати в будь-який спосіб.