Розробка нечіткої логічної системи управління мобільним роботом

Автор(и)

  • Виталий Иванович Булкин Макіївський економіко-гуманітарний інститут вул. Островського, 16, м. Макіївка, Україна, 86157, Україна

DOI:

https://doi.org/10.15587/1729-4061.2015.44536

Ключові слова:

нечіткі алгоритми, алгебра предикатів, алгебропредікатні структури, асоціативно-логічні перетворювачі

Анотація

У даній статті розроблено математичну модель системи управління мобільним роботом на основі нечітких алгоритмів. Математичну модель створено з використанням математичного апарату алгебри предикатів у вигляді системи алгебропредикатних рівнянь. На основі отриманих рівнянь було створено АП-структури, які, у свою чергу, реалізовано у вигляді асоціативно-логічних перетворювачів. Побудовано АП-структури розпізнавачів нечітких підмножин вхідних і вихідних лінгвістичних змінних.

Біографія автора

Виталий Иванович Булкин, Макіївський економіко-гуманітарний інститут вул. Островського, 16, м. Макіївка, Україна, 86157

Кандидат технічних наук, доцент

Кафедра прикладної математики і інформаційних технологій

Посилання

  1. Ashby, W. R. (1956). An Introduction to Cybernetics. Chapman & Hall.
  2. Bondarenko, M. F. (2003). Fundamentals of theory of multivalued structures and coding in the systems of artificial intelligence. Kharkov, Factor-Druk, 336.
  3. Bulkin, V. I. (2012). Presentation of algebra predicate structures as associative-logical transformers. J Artificial intelligence, 3, 6–17.
  4. Darintsev, O. V. (2012). Various approaches of traffic control of mobile robots on the basis of soft calculations. J Artificial intelligence, 3, 339–347.
  5. Nishitani, I. (2015). Human-centered X–Y–T space path planning for mobile robot in dynamic environments. J Robotics and Autonomous Systems, 66, 18–26.
  6. Baca, J., Pagala, P., Rossi, C., Ferre, M. (2015). Modular robot systems towards the execution of cooperative tasks in large facilities. Robotics and Autonomous Systems, 66, 159–174. doi: 10.1016/j.robot.2014.10.008
  7. Agarwal, M., Kumar, N., Vig, L. (2014). Non-additive multi-objective robot coalition formation. Expert Systems with Applications, 41 (8), 3736–3747. doi: 10.1016/j.eswa.2013.11.044
  8. Silva, P., Santos, C. P., Matos, V., Costa, L. (2014). Automatic generation of biped locomotion controllers using genetic programming. Robotics and Autonomous Systems, 62 (10), 1531–1548. doi: 10.1016/j.robot.2014.05.008
  9. Glasius, R., Komoda, A., Gielen, S. C. A. M. (1995). Neural Network Dynamics for Path Planning and Obstacle Avoidance. Neural Networks, 8 (1), 125–133. doi: 10.1016/0893-6080(94)e0045-m
  10. Syed, U. A., Kunwar, F., Iqbal, M. (2014). Guided Autowave Pulse Coupled Neural Network (GAPCNN) based real time path planning and an obstacle avoidance scheme for mobile robots. Robotics and Autonomous Systems, 62 (4), 474–486. doi: 10.1016/j.robot.2013.12.004
  11. Huang, D.-W., Gentili, R. J., Reggia, J. A. (2015). Self-organizing maps based on limit cycle attractors. Neural Networks, 63, 208–222. doi: 10.1016/j.neunet.2014.12.003
  12. Rommelfanger, H. (1994). Fuzzy Decision Support-Systeme. Springer-Lehrbuch. doi: 10.1007/978-3-642-57929-5
  13. Wang, X., Fu, M., Ma, H., Yang, Y. (2015). Lateral control of autonomous vehicles based on fuzzy logic. Control Engineering Practice, 34, 1–17. doi: 10.1016/j.conengprac.2014.09.015
  14. Naili, M., Boubetra, A., Tari, A., Bouguezza, Y., Achroufene, A. (2015). Brain-inspired method for solving fuzzy multi-criteria decision making problems (BIFMCDM). Expert Systems with Applications, 42 (4), 2173–2183. doi: 10.1016/j.eswa.2014.07.047
  15. Darintsev, O. V. (2011). Planning of a trajectory of the movement of the microrobot on the basis of indistinct rules. Artificial intelligence. Intellectual systems (AI-2011): materials of the International Scientific and technical conference. Donetsk: IPAI, 228–232.
  16. Shabanov-Kushnarenko, Y. P. (1984). Theory of intellect. Mathematical facilities. Kharkov, Vischa shk., 144.
  17. Shabanov-Kushnarenko, Y. P. (1984). Theory of intellect. Technical facilities. Kharkov, Vischa shk.,136.
  18. Bondarenko, M. F. (2011). Brainlike structures. Kiev: Naukova dumka, 460.

##submission.downloads##

Опубліковано

2015-06-29

Як цитувати

Булкин, В. И. (2015). Розробка нечіткої логічної системи управління мобільним роботом. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 3(4(75), 45–53. https://doi.org/10.15587/1729-4061.2015.44536

Номер

Том 3 № 4(75) (2015): Математика та кібернетика - прикладні аспекти

Розділ

Математика та кібернетика - прикладні аспекти

Ліцензія

Авторське право (c) 2015 Виталий Иванович Булкин

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.

Ліцензійний договір – це документ, в якому автор гарантує, що володіє усіма авторськими правами на твір (рукопис, статтю, тощо).
Автори, підписуючи Ліцензійний договір з ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР», мають усі права на подальше використання свого твору за умови посилання на наше видання, в якому твір опублікований. Відповідно до умов Ліцензійного договору, Видавець ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР» не забирає ваші авторські права та отримує від авторів дозвіл на використання та розповсюдження публікації через світові наукові ресурси (власні електронні ресурси, наукометричні бази даних, репозитарії, бібліотеки тощо).
За відсутності підписаного Ліцензійного договору або за відсутністю вказаних в цьому договорі ідентифікаторів, що дають змогу ідентифікувати особу автора, редакція не має права працювати з рукописом.
Важливо пам’ятати, що існує і інший тип угоди між авторами та видавцями – коли авторські права передаються від авторів до видавця. В такому разі автори втрачають права власності на свій твір та не можуть його використовувати в будь-який спосіб.