Сінтез і дослідження систем автоматичного керування рушійно-кермовим комплексом підводного апарата
DOI:
https://doi.org/10.15587/1729-4061.2015.51708Ключові слова:
баророзвантажений асинхронний двигун, ефективність керування, моделювання, рушійно-кермовий комплекс, спеціалізований моделюючий комплексАнотація
Показано можливість синтезу систем автоматичного керування рушійно-кермовим комплексом на базі баророзвантаженого асинхронного двигуна при горизонтальному прямолінійному русі підводного апарата з синтезованими адаптивними ПІД-регуляторами та нечіткими регуляторами й подальшої їх корекції за допомогою спеціалізованого моделюючого комплексу. Експериментально доведено працездатність синтезованих систем керування.
Посилання
- Ageev, M. D. (2004). Avtonomnye neobitaemye podvodnye apparaty. Vladivostok: Dal'nauka, 272.
- Blincov, V. S., Kostenko, D. V., Shimchak, P. (2001). Opredelenie poter' v po-gruzhnom jelektroprivode podvodnogo apparata. Vіsnik Nacіonal'nogo tehnіchnogo unіversitetu «Harkіvs'kij polіtehnіchnij іnstitut». Zbіrka naukovih prac', 10, 410–411.
- Filaretov, V. P., Ukliimets, D. A. (2001). Adaptive Control System with Variable Structure for Underwater Robot. Proc. of the 12 DAAAM Symp. on Intelligent Automation and Manufacturing, Jena, Germany, 141–142.
- Korol', Ju. M. (2004). Vlijanie gidrodinamicheskih poter' na mehanicheskie harakteristiki kapsuli-rovannyh upravljaemyh asinhronnyh dvigatelej podvodnyh apparatov. Sb. nauch. trudov. Nikolaev: NUK, 6, 15–24.
- Mann, G. K. I., Bao-Gang Hu, Gosine, R. G. (1999). Analysis of direct action fuzzy PID controller structures. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Part B (Cybernetics), 29 (3), 371–388. doi: 10.1109/3477.764871
- Widrow, B., Walach, E. (1996). Adaptive Inverse Control. Prentice-Hall, 4, 111–114.
- Bocharov, L. Ju. (2006). Sovremennye tendencii v razvitii miniatjurnyh podvodnyh apparatov i robotov za rubezhom. Podvodnye issledovanija i robototehnika, 2, 36–52.
- Voljas'kij, S. M., Blіncov, V. S. (2015). Udoskonalennja avtomatichnogo keruvannja rushіjno-kermovim kompleksom pіdvodnogo aparata. Problemi avtomatizovanogo elektroprivoda. Teorіja і praktika. Sb. nauk. prac' NTU «HPІ», 238–243.
- Aicardi, M., Casalino, G., Indiveri, G. (2001). Closed loop time invariant control of 3D underactuated underwater vehicles. Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.01CH37164), 903–908. doi: 10.1109/robot.2001.932665
- Zhou, J. Y., Zhou, R. J., Wang, Y. Y. (2001). Robust nonlinear reduced-order dynamic controller design and its application to a single-link manipulator. Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.01CH37164), 1149–1154. doi: 10.1109/robot.2001.932766
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2015 Володимир Степанович Блінцов, Сергій Михайлович Волянський
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.
Ліцензійний договір – це документ, в якому автор гарантує, що володіє усіма авторськими правами на твір (рукопис, статтю, тощо).
Автори, підписуючи Ліцензійний договір з ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР», мають усі права на подальше використання свого твору за умови посилання на наше видання, в якому твір опублікований. Відповідно до умов Ліцензійного договору, Видавець ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР» не забирає ваші авторські права та отримує від авторів дозвіл на використання та розповсюдження публікації через світові наукові ресурси (власні електронні ресурси, наукометричні бази даних, репозитарії, бібліотеки тощо).
За відсутності підписаного Ліцензійного договору або за відсутністю вказаних в цьому договорі ідентифікаторів, що дають змогу ідентифікувати особу автора, редакція не має права працювати з рукописом.
Важливо пам’ятати, що існує і інший тип угоди між авторами та видавцями – коли авторські права передаються від авторів до видавця. В такому разі автори втрачають права власності на свій твір та не можуть його використовувати в будь-який спосіб.
