Формування еталонної моделі для методу оберненої динаміки в задачах керування підводними комплексами

Автор(и)

  • Oleksandr Blintsov Національний університет «Львівська політехніка» вул. С. Бандери, 12, м. Львів, Україна, 79000, Україна https://orcid.org/0000-0003-0426-1219

DOI:

https://doi.org/10.15587/1729-4061.2016.74875

Ключові слова:

еталонна модель, метод оберненої динаміки, автоматичне керування, підводний комплекс

Анотація

Складено математичну модель підводного комплексу, яка містить нелінійні елементи гідродинамічної природи. Показано неможливість застосування методу оберненої динаміки для синтезу високоточних систем автоматичного керування такими об’єктами. Розроблено принцип декомпозиції для формування еталонної моделі, який дає змогу синтезувати системи керування підводними комплексами методом оберненої динаміки. Працездатність принципу декомпозиції перевірено синтезом системи керування підводним апаратом як складовою підводного комплексу

Біографія автора

Oleksandr Blintsov, Національний університет «Львівська політехніка» вул. С. Бандери, 12, м. Львів, Україна, 79000

Кандидат технічних наук, доцент

 

Кафедра захисту інформації

Посилання

  1. Rowinski, L. (2008). Pojazdy glebinowe. Budowa i wyposazenie. Gdansk: Przedsiebiorstwo Prywatne “WiB”, 593.
  2. Blincov, V. S. (1998). Privjaznye podvodnye sistemy. Kyiv: Naukova dumka, 232.
  3. Kim, D. P. (2004). Teorija avtomaticheskogo upravlenija. Vol. 2. Mnogomernye, nelinejnye, optimal'nye i adaptivnye sistemy. Moscow: FIZMATLIT, 464.
  4. Bojchuk, L. M. (1971). Metod strukturnogo sinteza nelinejnyh sistem avtomaticheskogo upravlenija. Moscow: «Jenergija», 112.
  5. Krut'ko, P. D. (1988). Obratnye zadachi dinamiki upravljaemyh sistem: Nelinejnye modeli. Moscow: Nauka, 326.
  6. Krut'ko, P. D. (2004). Obratnye zadachi dinamiki v teorii avtomaticheskogo upravlenija. Cikl lekcij. Moscow: Mashinostroenie, 576.
  7. Deng, W., Han, D. (2013). Study on simulation of remotely operated underwater vehicle spatial motion. Journal of Marine Science and Application, 12 (4), 445–451. doi: 10.1007/s11804-013-1215-9
  8. He, M., Wang, C., Chang, X., Huang, S. (2012). Analysis of a propeller wake flow field using viscous fluid mechanics. Journal of Marine Science and Application, 11 (3), 295–300. doi: 10.1007/s11804-012-1135-0
  9. Lavrov, N. G., Strashilin, E. Je., Shalimov, L. N. (2009). Primenenii koncepcii obratnyh zadach dinamiki k probleme upravlenija uglovym dvizheniem spuskaemogo apparata. Vestnik JuUrGU. Serija: Komp'juternye tehnologii, upravlenie, radiojelektronika, 26 (159), 4–9.
  10. Blajer, W., Kołodziejczyk, K. (2014). A case study of inverse dynamics control of manipulators with passive joints. Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 52 (3), 793–801.
  11. Nadtochij, V. A. (2014). Syntez reguljatora dyferentu pidvodnogo aparatu pry roboti zovnishn'ogo nachipnogo obladnannja. Elektronne vydannja «Visnyk NUK», 3. doi: 10.15589/evn20140309
  12. Chen, Y., Mei, G., Ma, G., Lin, S., Gao, J. (2014). Robust adaptive inverse dynamics control for incertain robot manipulator. International Journal of Innovative Computing, Information and Control, 10 (2), 575–587.
  13. Kusumoputro, B., Priandana, K. (2015). Direct inverse neural network control of a double propeller boat model using a backpropagation neural networks. International Journal of Information Technology & Computer Science, 22 (1). Avaialble at: http://ijitcs.com/volume%2022_No_1/Benyamin%20Kusumoputro.pdf
  14. Zmeu, K. V., Markov, N. A., Notkin, B. S. (2011). Prognozirujushhee inversnoe nejroupravlenie pnevmoprivodom v uslovijah nekontroliruemyh vozmushhenij. Informatika i sistemy upravlenija, 4 (30), 116–123.
  15. Calvo-Rolle, J. L., Fontenla-Romero, O., Pérez-Sánchez, B., Guijarro-Berdiñas, B. (2014). Adaptive Inverse Control Using an Online Learning Algorithm for Neural Networks. Informatica, 25 (3), 401–414. doi: 10.15388/informatica.2014.20
  16. Chen, H., Wan, L., Wang, F., Zhang, G. (2012). Model predictive controller design for the dynamic positioning system of a semi-submersible platform. Journal of Marine Science and Application, 11 (3), 361–367. doi: 10.1007/s11804-012-1144-z
  17. Park, B. S. (2014). Neural Network-Based Tracking Control of Underactuated Autonomous Underwater Vehicles With Model Uncertainties. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 137 (2), 021004. doi: 10.1115/1.4027919
  18. Ramesh, R., Ramadass, N., Sathianarayanan, D., Vedachalam, N., Ramadass, G. A. (2013). Heading control of ROV ROSUB6000 using non-linear model-aided PD approach. International Journal of Emerging Technology and Advanced Engineering, 3 (4), 382–393.
  19. Lukomskij, Ju. A., Korchanov, V. M. (1996). Upravlenie morskimi podvizhnymi ob’ektami. Sankt-Peterburg: Jelmor, 320.
  20. Blincov, O. V. (2012). Matematychna model' dynamiky prostorovogo ruhu kabel'-trosa pryv’jaznoi' pidvodnoi' systemy. Zbirnyk naukovyh prac' NUK, 5-6, 61–63.
  21. Vojtkunskyi, Ja. I. (Ed.) (1985). Spravochnik po teorii korablja. Vol. 1. Gidromehanika. Soprotivlenie dvizheniju sudov. Sudovye dvizhiteli. Leningrad: Sudostroenie, 768.
  22. Blincov, O. V. (2008). Syntez systemy avtomatychnogo keruvannja uporamy rushii'v pryv’jaznogo pidvodnogo aparata v rezhymi kvazistacionarnogo prostorovogo ruhu. Zb. nauk. prac' NUK, 1 (418), 135–141.
  23. Blincov, S. V. (2014). Teoretychni osnovy avtomatychnogo keruvannja avtonomnymy pidvodnymy aparatamy. Mykolaiv: NUK, 222.

##submission.downloads##

Опубліковано

2016-08-30

Як цитувати

Blintsov, O. (2016). Формування еталонної моделі для методу оберненої динаміки в задачах керування підводними комплексами. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 4(2(82), 42–50. https://doi.org/10.15587/1729-4061.2016.74875

Номер

Том 4 № 2(82) (2016): Інформаційні технології. Системи управління в промисловості

Розділ

Системи управління в промисловості

Ліцензія

Авторське право (c) 2016 Oleksandr Blintsov

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.

Ліцензійний договір – це документ, в якому автор гарантує, що володіє усіма авторськими правами на твір (рукопис, статтю, тощо).
Автори, підписуючи Ліцензійний договір з ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР», мають усі права на подальше використання свого твору за умови посилання на наше видання, в якому твір опублікований. Відповідно до умов Ліцензійного договору, Видавець ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР» не забирає ваші авторські права та отримує від авторів дозвіл на використання та розповсюдження публікації через світові наукові ресурси (власні електронні ресурси, наукометричні бази даних, репозитарії, бібліотеки тощо).
За відсутності підписаного Ліцензійного договору або за відсутністю вказаних в цьому договорі ідентифікаторів, що дають змогу ідентифікувати особу автора, редакція не має права працювати з рукописом.
Важливо пам’ятати, що існує і інший тип угоди між авторами та видавцями – коли авторські права передаються від авторів до видавця. В такому разі автори втрачають права власності на свій твір та не можуть його використовувати в будь-який спосіб.