Розробка методу утримання керованості при багатовимірному автоматичному керуванні прив’язним підводним апаратом

Автор(и)

  • Oleksandr Blintsov Національний університет «Львівська політехніка» вул. С. Бандери, 12, м. Львів, Україна, 79000, Україна https://orcid.org/0000-0003-0426-1219

DOI:

https://doi.org/10.15587/1729-4061.2017.93291

Ключові слова:

багатовимірне автоматичне керування, метод утримання керованості, телекерований підводний апарат

Анотація

Синтезовано інверсний регулятор (ІР) просторового руху телекерованого підводного апарата (ТПА). Показано втрату керованості слабкими ступенями свободи при автоматичному керуванні ТПА. Сформульовано основні положення методу утримання керованості багатовимірного об’єкта. Розроблено систему автоматичного керування ТПА на основі ІР та методу утримання керованості.Вона забезпечує рух ТПА по шести ступенях свободи без втрати керованості

Біографія автора

Oleksandr Blintsov, Національний університет «Львівська політехніка» вул. С. Бандери, 12, м. Львів, Україна, 79000

Кандидат технічних наук, доцент

Кафедра захисту інформації

 

Посилання

  1. Rowinski, L. (2008). Pojazdy glebinowe. Budowa i wyposazenie. Gdansk: Przedsiebiorstwo Prywatne “WiB”, 593.
  2. Slotine, J-J. E. (1983). Tracking control of nonlinear systems using sliding surface. Massachusetts, 129.
  3. Dudykevych, V., Blintsov, O. (2016). Tasks statement for modern automatic control theory of underwater complexes with flexible tethers. EUREKA: Physics and Engineering, 5, 25–36. doi: 10.21303/2461-4262.2016.00158
  4. Fossen, T. I. (2011). Handbook of marine craft hydrodynamics and motion control. Norway: John Wiley & Sons Ltd, 596. doi: 10.1002/9781119994138
  5. Bessa, W. M., Dutra, M. S., Kreuzer, E. (2013). Dynamic Positioning of Underwater Robotic Vehicles with Thruster Dynamics Compensation. International Journal of Advanced Robotic Systems, 10 (9), 325. doi: 10.5772/56601
  6. García-Valdovinos, L. G., Salgado-Jiménez, T., Bandala-Sánchez, M., Nava-Balanzar, L., Hernández-Alvarado, R., Cruz-Ledesma, J. A. (2014). Modelling, Design and Robust Control of a Remotely Operated Underwater Vehicle. International Journal of Advanced Robotic Systems, 11 (1), 1. doi: 10.5772/56810
  7. Miao, B., Li, T., Luo, W. (2013). A DSC and MLP based robust adaptive NN tracking control for underwater vehicle. Neurocomputing, 111, 184–189. doi: 10.1016/j.neucom.2012.12.026
  8. Sahu, B. K., Subudhi, B. (2014). Adaptive Tracking Control of an Autonomous Underwater Vehicle. International Journal of Automation and Computing, 11 (3), 299–307. doi: 10.1007/s11633-014-0792-7
  9. Pshihopov, V. H., Medvedev, M. Ju., Fedorenko, R. V., Gurenko, B. V., Chufistov, V. M., Shevchenko, V. A. (2014). Algoritmy mnogosvjaznogo pozicionno-traektornogo upravlenija podvizhnymi ob’ektami. Inzhenernyj vestnik Dona, 31 (4-1).
  10. Soylu, S., Proctor, A. A., Podhorodeski, R. P., Bradley, C., Buckham, B. J. (2016). Precise trajectory control for an inspection class ROV. Ocean Engineering, 111, 508–523. doi: 10.1016/j.oceaneng.2015.08.061
  11. Fernandes, D. de A., Sorensen, A. J., Pettersen, K. Y., Donha, D. C. (2015). Output feedback motion control system for observation class ROVs based on a high-gain state observer: Theoretical and experimental results. Control Engineering Practice, 39, 90–102. doi: 10.1016/j.conengprac.2014.12.005
  12. Chu, Z., Zhu, D., Jan, G. E. (2016). Observer-based adaptive neural network control for a class of remotely operated vehicles. Ocean Engineering, 127, 82–89. doi: 10.1016/j.oceaneng.2016.09.038
  13. Rua, S., Vasquez, R. E. (2016). Development of a Low-Level Control System for the ROV Visor3. International Journal of Navigation and Observation, 2016, 1–12. doi: 10.1155/2016/8029124
  14. Pantov, E. N., Mahin, N. N., Sheremetov, B. B. (1973). Osnovy teorii dvizhenija podvodnyh apparatov. Leningrad: Sudostroenie, 216.
  15. Lukomskij, Ju. A., Peshehonov, V. G., Skorohodov, D. A. (2002). Navigacija i upravlenie dvizheniem sudov. Sankt-Peterburg: "Jelmor", 360.
  16. Bronshtejn, I. N., Semendjaev, K. A. (1986). Spravochnik po matematike dlja inzhenerov i uchashhihsja vtuzov. Moscow: Nauka, Gl. red. Fiz.-mat. Lit., 544.
  17. Vagushhenko, L. L., Cymbal, N. N. (2007). Sistemy avtomaticheskogo upravlenija dvizheniem sudna. Odesa: Feniks, 328.
  18. Stern, F., Yang, J., Wang, Z., Sadat-Hosseini, H., Mousaviraad, M., Bhushan, S., Xing, T. (2013). Computational ship hydrodynamics: nowadays and way forward. International Shipbuilding Progress, 60 (1-4), 3–105.
  19. Vojtkunskij, Ja. I. (Ed.) (1985). Spravochnik po teorii korablja. Vol. 1. Leningrad: Sudostroenie, 768.
  20. Blincov, O. V. (2012). Matematychna model' dynamiky prostorovogo ruhu kabel'-trosa pryv’jaznoi' pidvodnoi' systemy. Zbirnyk naukovyh prac' NUK, 5-6, 61–63.
  21. Krut'ko, P. D. (2004). Obratnye zadachi dinamiki v teorii avtomaticheskogo upravlenija. Moscow: Mashinostroenie, 576.
  22. Blintsov, O. (2016). Formation of a reference model for the method of inverse dynamics in the tasks of control of underwater complexes. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 4 (2 (82)), 42–50. doi: 10.15587/1729-4061.2016.74875

##submission.downloads##

Опубліковано

2017-02-21

Як цитувати

Blintsov, O. (2017). Розробка методу утримання керованості при багатовимірному автоматичному керуванні прив’язним підводним апаратом. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 1(9 (85), 4–16. https://doi.org/10.15587/1729-4061.2017.93291

Номер

Том 1 № 9 (85) (2017): Інформаційно-керуючі системи

Розділ

Інформаційно-керуючі системи

Ліцензія

Авторське право (c) 2017 Oleksandr Blintsov

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.

Ліцензійний договір – це документ, в якому автор гарантує, що володіє усіма авторськими правами на твір (рукопис, статтю, тощо).
Автори, підписуючи Ліцензійний договір з ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР», мають усі права на подальше використання свого твору за умови посилання на наше видання, в якому твір опублікований. Відповідно до умов Ліцензійного договору, Видавець ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР» не забирає ваші авторські права та отримує від авторів дозвіл на використання та розповсюдження публікації через світові наукові ресурси (власні електронні ресурси, наукометричні бази даних, репозитарії, бібліотеки тощо).
За відсутності підписаного Ліцензійного договору або за відсутністю вказаних в цьому договорі ідентифікаторів, що дають змогу ідентифікувати особу автора, редакція не має права працювати з рукописом.
Важливо пам’ятати, що існує і інший тип угоди між авторами та видавцями – коли авторські права передаються від авторів до видавця. В такому разі автори втрачають права власності на свій твір та не можуть його використовувати в будь-який спосіб.