Рекурентна трансформація моделі динаміки автономного підводного апарату у інерціальній системі координат

Автор(и)

  • Alexander Trunov Чорноморський національний університет імені Петра Могили вул. 68 Десантників, 10, м. Миколаїв, Україна, 54003, Україна https://orcid.org/0000-0002-8524-7840

DOI:

https://doi.org/10.15587/1729-4061.2017.95783

Ключові слова:

автономний підводний апарат, інерціальна система координат, рекурентна послідовність, кінематична матриця

Анотація

Система нелінійних диференціальних рівнянь руху автономного підводного апарату (АПА) з маніпулятором на борту у інерціальній системі координат (ІСК) трансформована до рекурентної послідовності. Аналітичні вирази лінійних та кутових швидкостей, кутових положень та координат АПА у ІСК отримані для повної кінематичної матриці. Представлено вирази похибки кутових положень, що виникають внаслідок спрощень кінематичної матриці

Біографія автора

Alexander Trunov, Чорноморський національний університет імені Петра Могили вул. 68 Десантників, 10, м. Миколаїв, Україна, 54003

Кандидат технічних наук, доцент, перший проректор

Кафедра автоматизації та компьютерно-інтегрованих технологій

Посилання

  1. Blintsov, V. S. (1998). Pryvy’azni pidvodni systemy. Kyiv: Naukova Dumka, 231.
  2. Blintsov, V. S. (2010). Keruvannya prostorovym rukhom pidvodnoho aparata z urakhuvannyam vzayemozv’yazkiv mizh skladovymy rukhu po riznym osyam koordynat. Innovatsiyi v sudnobuduvanni ta okeanotekhnitsi. Mykolaiv: NUK, 406–408.
  3. Byelousov, I. (2013). Suchasni i perspektyvni nezaseleni pidvodni aparaty VMS SShA. Zakordonnyy viys'kovyy ohlyad, 5, 79–88.
  4. Bocharov, L. (2009). Nezaseleni pidvodni aparaty: Stan i zahal'ni tendentsiyi rozvytku. Elektronika: Nauka, Tekhnolohiya, Biznes, 7, 62–69.
  5. Lukomskij, Yu. A., Chugunov, V. S. (1988). Sistemy upravleniya morskimi podvizhnymi ob’ektami. Leningrad: izd. Sudostroenie, 272.
  6. Slizhevskij N. B. (1998). Hodkost' i upravlyaemost' podvodnyh tekhnicheskih sredstv. Nikolaev, 148.
  7. FDS3 (Forward Deployed Side Scan Sonar) Jane’s International Defense Review. Available at: http://www.janes.com
  8. Bremer, R. H., Cleophas, P. L. H., Fitski, H. J., Keus, D. (2007). TNO report. Unmanned surface and underwater vehicles. Netherlands, 126.
  9. Bohuslavs'kyy, A. B., Lokhin, V. M., Man'ko, S. V. (1995). Formuvannya znan' dlya planuvannya rukhiv robotiv v seredovyshchi z pereshkodamy na osnovi tekhnolohiyi ekspertnykh system. Shtuchnyy intelekt v systemakh avtomatychnoho keruvannya. Kyiv. Concept Ltd, 12–23.
  10. Trunov, O. M. (2007). Dynamika avariyno-ryatuval'noho aparatu v umovakh rehulyarnoho khvylyuvannya i shkvaliv. Zbirnyk naukovykh prats', NUK, 6, 30–41.
  11. Fossen, T. I. (2011). Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control. Wiley, 575. doi: 10.1002/9781119994138
  12. From, P. J., Gravdahl, J. T., Pettersen, K. Y. (2014). Vehicle-Manipulator Systems. Springer London, 388. doi: 10.1007/978-1-4471-5463-1
  13. Han, J., Chung, W. K. (2007). Redundancy resolution for underwater vehicle-manipulator systems with minimizing restoring moments. 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. doi: 10.1109/iros.2007.4399292
  14. McMillan, S., Orin, D. E., McGhee, R. B. (1995). Efficient dynamic simulation of an underwater vehicle with a robotic manipulator. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 25 (8), 1194–1206. doi: 10.1109/21.398681
  15. Rusu, R. B., Cousins, S. (2011). 3D is here: Point Cloud Library (PCL). 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation. doi: 10.1109/icra.2011.5980567
  16. Trunov, A. (2016). Realization of Paradigm of Prescribed Control of Nonlinaer as the Maximization Adequacy Problem. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 4 (4 (82)), 50–58. doi: 10.15587/1729-4061.2016.75674
  17. Trunov, A. (2016). Criteria for the evaluation of model's error for a hybrid architecture DSS in the underwater technology ACS. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 6 (9 (84)), 55–62. doi: 10.15587/1729-4061.2016.85585
  18. Trunov, A. N. (2012). Recurrence approximation in problems of modeling and design. Mykolaiv, 270.
  19. Lendyuk, T., Sachenko, S., Rippa, S., Sapojnyk, G. (2015). Fuzzy rules for tests complexity changing for individual learning path construction. 2015 IEEE 8th International Conference on Intelligent Data Acquisition and Advanced Computing Systems: Technology and Applications (IDAACS). doi: 10.1109/idaacs.2015.7341443
  20. Fisun, M., Shved, A., Nezdoliy, Y., Davydenko, Y. (2015). The experience in application of information technologies for teaching of disabled students. 2015 IEEE 8th International Conference on Intelligent Data Acquisition and Advanced Computing Systems: Technology and Applications (IDAACS). doi: 10.1109/idaacs.2015.7341441
  21. Kondratenko, Y. P., Sidenko, I. V. (2014). Decision-Making Based on Fuzzy Estimation of Quality Level for Cargo Delivery. Studies in Fuzziness and Soft Computing, 331–344. doi: 10.1007/978-3-319-06323-2_21
  22. Kondratenko, Y. P., Gerasin, O. S., Topalov, A. M. (2015). Modern sensing systems of intelligent robots based on multi-component slip displacement sensors. 2015 IEEE 8th International Conference on Intelligent Data Acquisition and Advanced Computing Systems: Technology and Applications (IDAACS). doi: 10.1109/idaacs.2015.7341434
  23. Nykorak, A., Hiromoto, R. E., Sachenko, A., Koval, V. (2015). A wireless navigation system with no external positions. 2015 IEEE 8th International Conference on Intelligent Data Acquisition and Advanced Computing Systems: Technology and Applications (IDAACS). doi: 10.1109/idaacs.2015.7341433
  24. Dyda, A. A., Oskin, D. A., Artemiev, A. V. (2015). Robot dynamics identification via neural network. 2015 IEEE 8th International Conference on Intelligent Data Acquisition and Advanced Computing Systems: Technology and Applications (IDAACS). doi: 10.1109/idaacs.2015.7341437
  25. Trunov, O. M. (2014). Methodology of evaluation alternatives on the basis several etalons. Naukovi pratsi: Naukovo-metodychnyy zhurnal. Komp’yuterni tekhnolohiyi, 237 (225), 99–104.
  26. Trunov, O. M., Belikov, O. E. (2015). Modeling of interaction EMW with biologics objects in during phototherapy. Sience and methodology journal, 94, 23–27.
  27. Trunov, O. M., Novosadovskiy, O. O., Kikhtenko, D. P. (2014). Improving the mathematical model of the dynamics for underwater vehicles with asymmetrical hulls. Naukovi pratsi: Naukovo-metodychnyy zhurnal. Komp’yuterni tekhnolohiyi, 237 (225), 90–98.
  28. Yastrebov, V. S., Garbuz, E. I., Filatov, A. M., Blincov, V. S., Ivanishin, B. P., Trunov, A. N., Pavlov, A. P. (1990). Razrabotka i ispytanie adaptivnogo podvodnogo robota. Sb. nauchnyh trudov instituta Okeanologii im. P. P. Shirshova AN SSSR. Moscow, 98–112.

##submission.downloads##

Опубліковано

2017-04-24

Як цитувати

Trunov, A. (2017). Рекурентна трансформація моделі динаміки автономного підводного апарату у інерціальній системі координат. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 2(4 (86), 39–47. https://doi.org/10.15587/1729-4061.2017.95783

Номер

Том 2 № 4 (86) (2017): Математика та кібернетика - прикладні аспекти

Розділ

Математика та кібернетика - прикладні аспекти

Ліцензія

Авторське право (c) 2017 Alexander Trunov

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.

Ліцензійний договір – це документ, в якому автор гарантує, що володіє усіма авторськими правами на твір (рукопис, статтю, тощо).
Автори, підписуючи Ліцензійний договір з ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР», мають усі права на подальше використання свого твору за умови посилання на наше видання, в якому твір опублікований. Відповідно до умов Ліцензійного договору, Видавець ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР» не забирає ваші авторські права та отримує від авторів дозвіл на використання та розповсюдження публікації через світові наукові ресурси (власні електронні ресурси, наукометричні бази даних, репозитарії, бібліотеки тощо).
За відсутності підписаного Ліцензійного договору або за відсутністю вказаних в цьому договорі ідентифікаторів, що дають змогу ідентифікувати особу автора, редакція не має права працювати з рукописом.
Важливо пам’ятати, що існує і інший тип угоди між авторами та видавцями – коли авторські права передаються від авторів до видавця. В такому разі автори втрачають права власності на свій твір та не можуть його використовувати в будь-який спосіб.