Метод кінематичного та динамічного аналізу маніпулятора з використанням Mathcad

Автор(и)

  • Наталья Сергеевна Ащепкова Дніпропетровський національний університет ім. О. Гончара, пр. Гагаріна, 72, м. Дніпропетровськ, Україна, 49010, Україна https://orcid.org/0000-0002-1870-1062

DOI:

https://doi.org/10.15587/1729-4061.2015.51105

Ключові слова:

кінематичний і динамічний аналіз маніпулятора, перетворення координат, закон руху, траєкторія руху

Анотація

Розглянуто задачі кінематичного й динамічного аналізу маніпулятора. Визначено особливості складання математичних моделей при використанні пакета прикладних програм Mathcad. Розглянуто приклад розв'язання прямих і зворотних задач кінематики й динаміки для трьохланкового маніпулятора, який працює в циліндричній системі координат.

Біографія автора

Наталья Сергеевна Ащепкова, Дніпропетровський національний університет ім. О. Гончара, пр. Гагаріна, 72, м. Дніпропетровськ, Україна, 49010

Кандидат технічних наук, доцент

Кафедра механотроніки

Посилання

  1. Pechnikov, A. L., Zhmud', V. A., Trubin, V. G., Kolker, A. B. (2012). Perspektivy razvitija robototehnicheskih uchebnyh stendov dlja vysshego special'nogo obrazovanija v oblasti robototehniki, avtomatiki i mehanotroniki [Prospects of development of robototekhnicheskikh educational stands for the higher special education in area of robototekhniki, automation and mekhanotroniki]. Trudy konferencii Scientific World – Perspektivnye innovacii v nauke, obrazovanii, proizvodstve i transporte. Novosibirsk: NGTU. Available at: http://www.sworld.com.ua/index.php/ru/technical-sciences-212/informatics-computer-science -and-automation-212/13341-212-831
  2. Duseev, V. R. (2014). Upravlenie robotom Lego NXT posredstvom Bluetooth [Control of robot Lego NXT by means of Bluetooth] Vestnik nauki Sibiri. Serija: Informacionnye tehnologii i sistemy upravlenija, 2 (12), 147–153.
  3. Nefedov, G. A. (2014). Realizacija algoritma upravlenija chetyrjohkolesnym robotom Lego Mindstorms, obespechivajushhego dvizhenie vdol' zadannogo puti [Realization of algorithm of control a four-wheel robot Lego Mindstorms, providing motion along the set way]. Molodjozhnyj nauchno-tehnicheskij vestnik, 2. Available at: http://sntbul.bmstu.ru/doc/551896.html
  4. Lego Education. Available at: http://www.legoeducation.com
  5. Mindstorms Education NXT. Available at: https://education.lego.com/nl-nl/lesi/middle-school/mindstorms-education-nxt
  6. Lego Engineering. Available at: http://www.legoengineering.com
  7. Robotics Academy. Available at: http://www.education.rec.ri.cmu.edu
  8. Jurevich, E. I. (2005). Osnovy robototehniki [Bases of robototekhnik]. SPb.: Piter., 252.
  9. Vorob'ev, E. I., Popov, S. A., Sheveljova, G. I. (1988). Mehanika promyshlennyh robotov. Kinematika i dinamika: ucheb. posobie [Mechanics of industrial robots. Kinematics and dynamics]. Kyiv: Vishha shkola, 304.
  10. Burdakov, S. F., D'jachenko, V. A., Timofeev, A. N. (1986). Proektirovanie manipuljatorov promyshlennyh robotov i robotizirovannyh kompleksov [Planning of manipulators of industrial robots and robot’s complexes]. Moscow: Vysshaja shkola, 264.
  11. Sokol, G. І. (2002). Teorіja mehanіzmіv robototehnіchnih sistem. Kіnematika: navch. posіbn. z kursu „Teorіja mehanіzmіv і mashin” [Theory of mechanisms of the robot's systems. Kinematics]. Dnіpropetrovs'k: RVV DNU, 92.
  12. Shahinpur, M. (1990). Kurs robototehniki [A robot engineering textbook]. Moscow: Mir, 527.
  13. Ashhepkova, N. S. (2014). Modelirovanie i kinematicheskij analiz krivoshipno -shatunnogo mehanizma [Design and kinematics analysis crank-type mechanism]. Visnyk NTU “KhPI”. Serija: Informatyka ta modeljuvannja, 62 (1104), 4–12.
  14. Jejzenshpis, A. A. (2001). MathCad 2000. Rukovodstvo pol'zovatelja [MathСad 2000. User's guide]. Moscow: DMK Press, 570.
  15. Kotljarskij, L. N. (2005). MathCad. Reshenie inzhenernyh i jekonomicheskih zadach [MathCad. Decision of engineerings and economic tasks]. SPb.: Piter, 388.
  16. Kudrjavcev, E. M. (2001). MathCad 2000 Pro [MathCad 2000 Pro]. Moscow: DMK Press, 530–540.

##submission.downloads##

Опубліковано

2015-10-20

Як цитувати

Ащепкова, Н. С. (2015). Метод кінематичного та динамічного аналізу маніпулятора з використанням Mathcad. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 5(7(77), 54–63. https://doi.org/10.15587/1729-4061.2015.51105

Номер

Том 5 № 7(77) (2015): Прикладна механіка

Розділ

Прикладна механіка

Ліцензія

Авторське право (c) 2015 Наталья Сергеевна Ащепкова

Creative Commons License

Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Закріплення та умови передачі авторських прав (ідентифікація авторства) здійснюється у Ліцензійному договорі. Зокрема, автори залишають за собою право на авторство свого рукопису та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons CC BY. При цьому вони мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.

Ліцензійний договір – це документ, в якому автор гарантує, що володіє усіма авторськими правами на твір (рукопис, статтю, тощо).
Автори, підписуючи Ліцензійний договір з ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР», мають усі права на подальше використання свого твору за умови посилання на наше видання, в якому твір опублікований. Відповідно до умов Ліцензійного договору, Видавець ПП «ТЕХНОЛОГІЧНИЙ ЦЕНТР» не забирає ваші авторські права та отримує від авторів дозвіл на використання та розповсюдження публікації через світові наукові ресурси (власні електронні ресурси, наукометричні бази даних, репозитарії, бібліотеки тощо).
За відсутності підписаного Ліцензійного договору або за відсутністю вказаних в цьому договорі ідентифікаторів, що дають змогу ідентифікувати особу автора, редакція не має права працювати з рукописом.
Важливо пам’ятати, що існує і інший тип угоди між авторами та видавцями – коли авторські права передаються від авторів до видавця. В такому разі автори втрачають права власності на свій твір та не можуть його використовувати в будь-який спосіб.